如何在Android中从旋转矩阵中获取四元数？

我试图获得android设备的方向，我需要它是四元数结构（

float[4]

基本上）

我现在得到的是：

if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER){
    last_acc = (float[])event.values.clone();
}
else if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD){
    last_mag = (float[])event.values.clone();
}
if (last_acc != null && last_mag != null){
    SensorManager.getRotationMatrix(rotation, inclination, last_acc, last_mag);
    SensorManager.getOrientation(rotation, orientation);

在“旋转”中，我有4x4旋转矩阵，在方向中，我有一个浮点[3]向量，其中有方位角、俯仰和滚动

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我现在怎么才能得到四元数呢？

我不会使用欧拉角（横摇、俯仰、偏航），这几乎是你的应用程序

至于将旋转矩阵转换为四元数，谷歌表示：

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如果您不介意仅对API级别9及更高级别可用，则可以使用

传感器。键入旋转向量

，它将返回一个单位四元数，并为您节省工作量。如果输入长度为3的数组，则值将是满足

sin（θ/2）*u的四元数的向量部分，其中
u
是三维单位向量。如果数组长度为4，则第四个值将是单位四元数的标量值，
cos（θ/2）

答案是Thanx。我想这就是我需要的。另外，谷歌的视频解释得非常清楚。阿历克斯：很高兴听到这个消息。祝你好运