Computer vision 多视图立体软件推荐

我收集了4台安装在移动机器人上的校准摄像机拍摄的摄像机图像，移动机器人在静态室外环境中移动。此外，我还有来自精确的OxTS RT3000惯性导航系统（IMU+GPS）的信息

我想结合这些图像，形成一个静态环境的三维模型（点云）。我知道有许多来自运动应用程序的结构，但我想找到一些能够利用里程计和校准的软件/库，至少作为初始化，并生成密集点云。（所有这些都用于脱机录制。）

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有什么建议吗？

Agisoft Photoscan可以做你想做的事。从他们的手册中：

PhotoScan支持导入外部和内部摄影机方向参数。因此，如果精确的摄像机 项目数据可用，可以将其与照片一起加载到PhotoScan中，以便 用作三维重建作业的初始信息

摘自第21页，共页

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您可能需要对数据进行一些争论，以便将其转换为受支持的格式，但这当然是可能的。您可能希望使用OxTS IMU的本地坐标输出从lat/lon/alt转到XYZ，并保存转换。还要注意校正外部参数-IMU导航框和摄像头之间的旋转和平移。

谢谢，这看起来很好（虽然有点贵）！我正在校正外部参数，尽管它并不完美，因为我只测量IMU外壳的位置和旋转。我没有一个自动的方法来做相机和IMU之间的相对校准。是的，这是一个昂贵的软件，但接近专业摄影测量工作的标准。我不确定它处理不精确的外部因素所带来的错误有多好，但您希望捆绑调整能够解释它。