C# 在C中读取ROS压缩图像数据字节数组#

我想访问16UC1格式png图像的每个单独像素值的值，我将其作为字节[]接收

我对C#中的图像处理非常陌生，而且我已经被这个问题困扰了好几天了

我可以通过以下方式使用“典型”bgr8格式的jpg/png字节数组：

private static Bitmap getBitmap(byte[] array)
{
return new Bitmap(new MemoryStream(array));
}

我尝试了很多16UC1格式的东西。我得到的最远信息是：

private Bitmap getBitmap(byte[] array)
{
    var bitmap = new Bitmap(640,480,PixelFormat.Format16bppRgb555);

    var bitmapData = bitmap.LockBits(new Rectangle(0, 0, 640, 480), ImageLockMode.WriteOnly, PixelFormat.Format16bppRgb555);
    System.Runtime.InteropServices.Marshal.Copy(bitmapData.Scan0, array, 0, array.Length);
    bitmap.UnlockBits(bitmapData);

    return bitmap;
}

这至少会返回一个位图，尽管它是完全黑色的。 尝试

PixelFormat.Format16bppGrayScale

而不是

PixelFormat.Format16bppRgb555

会给我一个“GDI+中的一般错误”

将字节数组写入文件时，例如通过

File.WriteAllBytes(filename, array);

我可以使用像IrfanView这样的图像查看器查看图像，尽管Windows照片查看器失败

不需要将文件作为位图读取。出于性能原因，我希望避免文件操作。我只想访问该图像的每个单独xy像素

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更新： 我开始使用Emgu.CV并按照Dan的建议应用imdecode

private Bitmap getCompressedDepthBitmap(byte[] data)
{
    Mat result = new Mat(new Size(640, 480), DepthType.Cv16U, 1);
    CvInvoke.Imdecode(data,LoadImageType.AnyDepth, result);
    return result.Bitmap;           
}

这又给了我一个黑色的图像。（通过WriteAllBytes保存字节数组，我看到了有用的内容。）我也尝试了

Image<Gray, float> image = result.ToImage<Gray, float>();
image.Save(Path.Combine(localPath, "image.png"));

Image=result.ToImage（）；
image.Save（Path.Combine（localPath，“image.png”）；

这也给了我一个黑色的图像。 我正计划以某种方式使垫子正常化，也许这会有帮助

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感谢您的关注和支持

在浪费了好几个小时的工作时间和绝望之后，我终于找到了解决办法

我在上面的描述中遗漏了一件重要的事情，即图像数据字节[]来自ROS传感器_msgs/CompressedImage.msg

数据字节数组（应该包含png数据）有时以12字节的头开始；似乎仅当数据是（1通道）压缩的第二个图像时。我偶然发现了这个信息

删除这些令人讨厌的12个字节，然后像往常一样继续执行以下操作：

var bitmap = new Bitmap(new MemoryStream(dataSkip(12).ToArray()));

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如果是

CV_16UC1

（意味着一个通道，即灰度），那么为什么要制作RGB位图？嗨，丹，谢谢你的评论！您的意思是将每个值增加三倍，然后将字节数组解析为位图吗？我的图像是一个压缩的png文件。其大小各不相同，远小于640*480*2字节。我不知道哪个字节对应灰度值。哦，它甚至还没有解码？你需要使用…你确定我必须显式解码吗？我问，因为其他（例如bgr8）压缩的png和jpg数据可以直接作为位图读取。您建议使用哪种opencv包装程序包？埃姆古？再次感谢！您是否尝试用加载图像？