C# 尝试从C中的Kinect v2获取颜色值时发生IndexOutfrange异常#

我正在尝试获取Kinect v2中每个CameraSpacePoint的RGB值。尝试访问转换的帧数据时，代码抛出

索引自动失效异常

。我发现以下行抛出了此错误：

byte red   = pixels[4 * pixelsBaseIndex + 0];
byte green = pixels[4 * pixelsBaseIndex + 1];
byte blue  = pixels[4 * pixelsBaseIndex + 2];
byte alpha = pixels[4 * pixelsBaseIndex + 3];

请参阅下面的完整代码：

int depthWidth = kinectSensor.DepthFrameSource.FrameDescription.Width;
int depthHeight = kinectSensor.DepthFrameSource.FrameDescription.Height;
int colorWidth = kinectSensor.ColorFrameSource.FrameDescription.Width;
int colorHeight = kinectSensor.ColorFrameSource.FrameDescription.Height;

ushort[] depthData = new ushort[depthWidth * depthHeight];
CameraSpacePoint[] cameraPoints = new CameraSpacePoint[depthData.Length];
ColorSpacePoint[] colorPoints = new ColorSpacePoint[depthData.Length];

// Assuming RGBA format here
byte[] pixels = new byte[colorWidth * colorHeight * 4];

depthFrame = multiSourceFrame.DepthFrameReference.AcquireFrame();
colorFrame = multiSourceFrame.ColorFrameReference.AcquireFrame();

if ((depthFrame == null) || (colorFrame == null))
{
    return;
}

depthFrame.CopyFrameDataToArray(depthData);
coordinateMapper.MapDepthFrameToCameraSpace(depthData, cameraPoints);
coordinateMapper.MapDepthFrameToColorSpace(depthData, colorPoints);

// We are using RGBA format
colorFrame.CopyConvertedFrameDataToArray(pixels, ColorImageFormat.Rgba);

for (var index = 0; index < depthData.Length; index++)
{
    var u = colorPoints[index].X;
    var v = colorPoints[index].Y;

    if (u < 0 || u >= colorWidth || v < 0 || v >= colorHeight) continue;

    int pixelsBaseIndex = (int)(v * colorWidth + u);
    try
    {
        byte red = pixels[4 * pixelsBaseIndex + 0];
        byte green = pixels[4 * pixelsBaseIndex + 1];
        byte blue = pixels[4 * pixelsBaseIndex + 2];
        byte alpha = pixels[4 * pixelsBaseIndex + 3];
    }
    catch (IndexOutOfRangeException ex)
    {
        int minValue = 4 * pixelsBaseIndex;
        int maxValue = 4 * pixelsBaseIndex + 3;
        Console.WriteLine((minValue > 0) + ", " + (maxValue < pixels.Length));
    }
}

int depthWidth=kinectSensor.DepthFrameSource.FrameDescription.Width；
int depthHeight=kinectSensor.DepthFrameSource.FrameDescription.Height；
int colorWidth=kinectSensor.ColorFrameSource.FrameDescription.Width；
int colorHeight=kinectSensor.ColorFrameSource.FrameDescription.Height；
ushort[]depthData=新的ushort[depthWidth*depthHeight]；
CameraSpacePoint[]cameraPoints=新的CameraSpacePoint[depthData.Length]；
ColorSpacePoint[]colorPoints=新的ColorSpacePoint[depthData.Length]；
//这里假设RGBA格式
字节[]像素=新字节[colorWidth*colorHeight*4]；
depthFrame=multiSourceFrame.DepthFrameReference.AcquireFrame（）；
colorFrame=multiSourceFrame.ColorFrameReference.AcquireFrame（）；
if（（depthFrame==null）| |（colorFrame==null））
{
返回；
}
depthFrame.CopyFrameDataToArray（depthData）；
coordinateMapper.MapDepthFrameToCameraSpace（depthData、cameraPoints）；
coordinateMapper.MapDepthFrameToColorSpace（depthData，colorPoints）；
//我们使用的是RGBA格式
CopyConvertedFrameDataToArray（像素，ColorImageFormat.Rgba）；
对于（var index=0；index=颜色宽度| | v<0 | | v>=颜色高度）继续；
int pixelsBaseIndex=（int）（v*colorWidth+u）；
尝试
{
字节红色=像素[4*pixelsBaseIndex+0]；
字节绿色=像素[4*pixelsBaseIndex+1]；
字节蓝色=像素[4*pixelsBaseIndex+2]；
字节alpha=像素[4*像素基本索引+3]；
}
捕获（IndexOutOfRangeException ex）
{
int minValue=4*像素基索引；
int maxValue=4*pixelsBaseIndex+3；
Console.WriteLine（（minValue>0）+“，”+（maxValue

---

代码看起来不错，但我不确定我在这里遗漏了什么如何避免索引自动失效异常异常？有什么建议吗？

第一件事

pixelsBaseIndex=<2070601

（2070601=1919*1079）

2074817

对于

pixelsBaseIndex

是无效的值

这个错误可能在这里的某个地方

if (u < 0 || u >= colorWidth || v < 0 || v >= colorHeight) continue;

int pixelsBaseIndex = (int)(v * colorWidth + u);

FYI

查看以下代码行，了解为什么u、v像素坐标获得浮点值。决定是发言还是放弃无效值取决于开发人员，因为在这两种情况下，您都会丢失某种信息。例如，选择地板意味着选择最近像素的颜色

在我个人的选择中，输出更精确的值（因此是浮点值）对于对输出值进行更多计算的开发人员来说很重要。例如，点云注册

---

您是否尝试控制台记录像素基索引和像素。长度，我猜颜色点可能会导致奇怪的索引，因为我了解CopyConvertedFrameDataToArray为4创建字节数组bytes@whoisthis：非常感谢。我做到了。请参阅此

Console.WriteLine（“pixelsBaseIndex:+pixelsBaseIndex+”，pixels.Length:+pixels.Length+”，minValue:+minValue+，maxValue:+maxValue”）打印
像素基索引：2074817，像素。长度：8294400，最小值：8299268，最大值：8299271
像素基索引正在更改，因此上述输出仅为一个snippet@whoisthis：有什么建议吗？我记录了所有
u
和
v
变量，并打印了最大/最小值。看到这个
minu:169.4572，maxu:1750.199，minv:0.009765625，maxv:1079.988，colorWidth:1920，colorHeight:1080
如果我计算
pixelsBaseIndex
，基于这些值，它会使
索引自动失效<代码>1079.988*1920+1750.199=2075327.159
这是可行的。我意识到问题的出现是因为后来的
casting
。但是，我无法理解的事实是，的像素坐标处于浮动状态！
...
    int u = (int) Math.Floor(colorPoints[index].X);
    int v = (int) Math.Floor(colorPoints[index].Y);

    if (u < 0 || u >= colorWidth || v < 0 || v >= colorHeight) continue;
...