C#DllImport-指向指针接收图像的指针（uchar**）

我正在尝试DLLImport函数

simxGetVisionSensorImage

从v-rep软件的

remoteApi.dll

。以下是指向功能说明的链接：

以下是上述链接对该功能的简要说明：

说明：检索视觉传感器的图像。如果之前未调用simHandleVisionSensor，则返回的数据没有意义（如果vision sensor未标记为显式处理，则默认情况下在主脚本中调用simHandleVisionSensor）。使用simxGetLastCmdTime函数验证检索到的数据的“新鲜度”

C简介：simxInt-simxGetVisionSensorImage（simxInt-clientID、simxInt-sensorHandle、simxInt*分辨率、simxUChar**图像、simxUChar选项、simxInt操作模式）

C参数：
客户端ID:客户端ID。请参阅simxStart

传感器手柄：视觉传感器手柄

分辨率：指向接收图像分辨率的2个simxInt值的指针

图像：指向图像数据指针的指针

选项：图像选项，位编码：位0设置：每个图像像素是一个字节（灰度图像），否则每个图像像素是一个rgb字节三元组

操作模式：远程API函数操作模式

以下是我导入它的方式（

simxGetVisionSensorImage

函数）：

我这样称呼它：

int intResolution = 0;
char option = '\0';
IntPtr imageIntPtr= IntPtr.Zero;
simxGetVisionSensorImage(intClientID, intCamera1Handle, out intResolution, out imageIntPtr, option, simx_opmode.streaming);

它运行成功，intResolution为128，运行后还验证了imageIntPtr。但是，我不知道如何将“imageIntPtr”变量转换为图像或位图

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如果有人能在这方面帮助我，我真的很感激。

最简单的方法就是从中构造一个新的

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很有效，谢谢。但是，它会将红色更改为蓝色。你知道为什么吗？有些图像是RGB，有些是BGR。IIRC，System.Drawing.Bitmap需要BGR。无论哪种方式，每3个字节都需要将字节[0]与字节[2]交换一次。或者更好的方法是，如果可能的话，在API调用中更改像素格式。此页面有一个转换的代码示例：

int intResolution = 0;
char option = '\0';
IntPtr imageIntPtr= IntPtr.Zero;
simxGetVisionSensorImage(intClientID, intCamera1Handle, out intResolution, out imageIntPtr, option, simx_opmode.streaming);

var bmp = new Bitmap(bitmapWidth, bitmapHeight, 3 * bitmapWidth,
    PixelFormat.Format24bppRgb, ptrFromApi);