Javascript 碰撞检测：分离轴定理-圆与多边形

我一直在努力实现基于的圆和多边形之间的碰撞检测，非常仔细地遵循代码，但算法永远不会返回true

这是我的建议。（为了方便起见，主体使用HTML5画布API呈现）

代码片段（仅冲突检测）：

constcircpoly=（a，b）=>{
让data={}，
中心=a.pos；
data.contacts=[]；
center=b.mat.clone（）.trans（）.mult（center.clone（）.sub（b.pos））；
设sep=-Number.MAX_值，
faceNorm=0；
对于（设i=0；ia.radius）返回数据；
如果（sep2>sep）{sep=sep2；faceNorm=i；}
}
设v1=b.verts2[faceNorm]，
v2=b.verts2[faceNorm+1a.radius）返回数据；
norm=b.mat.clone（）.mult（norm）；
data.norm=norm.clone（）.neg（）；
data.contacts[0]=data.norm.clone（）.vmult（a.pos.clone（）.sadd（a.radius））；
}
返回数据；
};

请注意，

b.verts2

指的是真实世界坐标中多边形的顶点

我知道Vector类没有问题，但由于我对转换矩阵没有太多的经验，这个类可能是这些错误的根源，尽管它的代码几乎完全来自脉冲引擎，所以它应该可以工作。如前所述，即使确实发生了碰撞，算法也总是返回false。我做错了什么？我试着去掉早期的返回值，但那只是返回奇怪的结果，比如带有负坐标的接触点，这显然是不太正确的

编辑：修改了向量类的垂直函数，使其工作方式与脉冲引擎相同（两种方法都是正确的，但我认为一种是顺时针的，另一种是逆时针的——我还修改了顶点以反映逆时针方向）。不幸的是，它仍然没有通过测试

---

问题很多，我真的不明白你想做什么，因为它看起来太复杂了。例如，为什么矩阵有

trans

？？？为什么要使用Y向上屏幕作为变换的坐标系？？？（修辞）

在第一个循环中

• 第一个是测试法向量的距离 对于每个垂直，应测试垂直位置
• 此外，您还可以使用所需的

  vec.dot

  函数查找距离 返回距离的平方。但是你要测试半径，你 应测试

  if（sep2

• 你的比较方法是错误的 小于半径平方（不大于）时的测试
• 然后，当检测到半径范围内的顶点时，返回数据 对象，但忘记将在圆内找到的顶点放在

  data.contacts

  数组
• 我不确定保留最新索引的意图是什么 距离向量为，但函数的其余部分对 我？？？：（我试着去理解它

你需要做的就是

检查多边形上的任何顶点是否比半径更近，如果是，则有一个截距（或完全在内部）

然后需要检查每条线段的距离

如果您不需要截距（或低于截距，如果您需要截距），则可以使用以下方法对每个线段执行操作，仅使用其中一个

// circle is a point {x:?,y:?}
// radius = is the you know what
// p1,p2 are the start and end points of a line
        checkLineCircle = function(circle,radius,p1,p2){
            var v1 = {};
            var v2 = {};
            var v3 = {};
            var u;
            // get dist to end of line
            v2.x = circle.x - p1.x;
            v2.y = circle.y - p1.y;
            // check if end points are inside the circle
            if( Math.min(
                    Math.hypot(p2.x - circle.x, p2.y - circle.y),
                    Math.hypot(v2.x, v2.y)
                ) <= radius){
                return true;
            }
            // get the line as a vector
            v1.x = p2.x - p1.x;
            v1.y = p2.y - p1.y;
            // get the unit distance of the closest point on the line
            u = (v2.x * v1.x + v2.y * v1.y)/(v1.y * v1.y + v1.x * v1.x);
            // is this on the line segment
            if(u >= 0 && u <= 1){
                v3.x = v1.x * u;  // get the point on the line segment
                v3.y = v1.y * u;
                // get the distance to that point and return true or false depending on the 
                // it being inside the circle
                return (Math.hypot(v3.y - v2.y, v3.x - v2.x) <= radius);
            }
            return false; // no intercept
      }

//圆是点{x:？，y:？}
//半径=你知道吗
//p1、p2是直线的起点和终点
checkLineCircle=函数（圆、半径、p1、p2）{
var v1={}；
var v2={}；
var v3={}；
var u；
//把距离移到行尾
v2.x=圆.x-p1.x；
v2.y=圆.y-p1.y；
//检查端点是否在圆内
如果（Math.min）(
数学形下（p2.x-circle.x，p2.y-circle.y），
数学形下（v2.x，v2.y）
)=0&&u问题很多，我真的不明白你想做什么，因为它看起来太复杂了。例如，为什么矩阵有
trans
？？为什么你要用Y向上屏幕作为变换的坐标系？？（修辞）

在第一个循环中


第一个是测试法向量的距离
对于每个垂直，应测试垂直位置
此外，您还可以使用所需的
vec.dot
函数查找距离
返回距离的平方。但如果测试半径，则
应测试
if（sep2

你的比较方法是错误的
小于半径平方（不大于）时的测试
然后，当检测到半径范围内的顶点时，返回数据
奥布耶
// circle is a point {x:?,y:?}
// radius = is the you know what
// p1,p2 are the start and end points of a line
        checkLineCircle = function(circle,radius,p1,p2){
            var v1 = {};
            var v2 = {};
            var v3 = {};
            var u;
            // get dist to end of line
            v2.x = circle.x - p1.x;
            v2.y = circle.y - p1.y;
            // check if end points are inside the circle
            if( Math.min(
                    Math.hypot(p2.x - circle.x, p2.y - circle.y),
                    Math.hypot(v2.x, v2.y)
                ) <= radius){
                return true;
            }
            // get the line as a vector
            v1.x = p2.x - p1.x;
            v1.y = p2.y - p1.y;
            // get the unit distance of the closest point on the line
            u = (v2.x * v1.x + v2.y * v1.y)/(v1.y * v1.y + v1.x * v1.x);
            // is this on the line segment
            if(u >= 0 && u <= 1){
                v3.x = v1.x * u;  // get the point on the line segment
                v3.y = v1.y * u;
                // get the distance to that point and return true or false depending on the 
                // it being inside the circle
                return (Math.hypot(v3.y - v2.y, v3.x - v2.x) <= radius);
            }
            return false; // no intercept
      }

// p1,p2 are the start and end points of a line
 // returns an array empty if no points found or one or two points depending on the number of intercepts found
 // If two points found the first point in the array is the point closest to the line start (p1)
 function circleLineIntercept(circle,radius,p1,p2){
        var v1 = {};
        var v2 = {};
        var ret = [];
        var u1,u2,b,c,d;
        // line as vector
        v1.x = p2.x - p1.x;
        v1.y = p2.y - p1.y;
        // vector to circle center
        v2.x = p1.x - circle.x;
        v2.y = p1.y - circle.y;
        // dot of line and circle
        b = (v1.x * v2.x + v1.y * v2.y) * -2;
        // length of line squared * 2
        c = 2 * (v1.x * v1.x + v1.y * v1.y);
        // some math to solve the two triangles made by the intercept points, the circle center and the perpendicular line to the line.
        d = Math.sqrt(b * b - 2 * c * (v2.x * v2.x + v2.y * v2.y - radius * radius));
        // will give a NaN if no solution
        if(isNaN(d)){ // no intercept
            return ret;
        }
        // get the unit distance of each intercept to the line
        u1 = (b - d) / c;
        u2 = (b + d) / c;

        // check the intercept is on the line segment
        if(u1 <= 1 && u1 >= 0){  
            ret.push({x:line.p1.x + v1.x * u1, y : line.p1.y + v1.y * u1 });
        }
        // check the intercept is on the line segment
        if(u2 <= 1 && u2 >= 0){  
            ret.push({x:line.p1.x + v1.x * u2, y : line.p1.y + v1.y * u2});
        }
        return ret;
    }