Opencv 什么是新的摄像机矩阵。？

我在理解

cvUndistortpoints

中的新相机矩阵时遇到了一个问题。我们在立体校准中得到摄像机的摄像机矩阵，以及为什么我们必须在CVStereoRective中传递一个新的cameramatrix，这是我们从CVUndersortPoints获得的。在输出

cvUndistortPoints

后，新的摄像机矩阵与摄像机矩阵有什么不同

void cvUndistortPoints(const CvMat* src, CvMat* dst, const CvMat* cameraMatrix, 
         const CvMat* distCoeffs, const CvMat* R=NULL, const CvMat* P=NULL)

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答案在您提供的文档中向上一页。P是用立体定向仪给你的

下面是opencvrefman.pdf中的undistort下的内容，我的朋友，你也应该阅读：

newCameraMatrix–扭曲图像的相机矩阵。默认情况下 与cameraMatrix相同，但您可以另外缩放和移动 结果是使用不同的矩阵

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现在，我对这一点非常陌生，还没有机会使用StereoRective功能，但我猜您可能希望不失真图像，使其看起来像其他相机所看到的一样。

对于单目相机，newCameraMatrix通常等于cameraMatrix，或者可以通过GetOptimizeNewCameraMatrix计算，以更好地控制缩放

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检查一下

实际上，新的摄像机矩阵p是一个-输入-。CVunistortPoints没有创建它。如果您能澄清我，为什么我们要将新的相机矩阵转换为CVunistortPoints，我将非常高兴。传递这个新矩阵的具体用途是什么？文档中令人困惑的部分是短语“畸变图像的摄像机矩阵”。它不是畸变图像的矩阵，而是假设的“未畸变”图像的矩阵，即输出图像。摄像机矩阵有4个重要区域，2个焦距（x和y），以及2个位移——“主点”的坐标。前两个允许缩放，后一个可以移动视点。我还尝试一次性校正图像，将inNewCameraMatrix乘以摄像机校准外部参数的旋转矩阵的倒数（精确沿z轴查看）。有没有可能发布相关代码？链接已断开。