Python 步进电机直线加速度

我正在编写一个Python代码（如下），它可以加速步进电机，直到达到特定的步数

for s in range (steps):
    if s < accelerationsteps:
        lateststep = self.oneStep(direction, stepstyle)
        time.sleep(s_per_s)
        s_per_s = s_per_s - ((astart - aend) / accelerationsteps)

范围内s的

（步数）：
如果s

s\u per\u s

=每个步骤之间的时间

astart

=以秒/步为单位的起动速度（例如0.5）

aend

=加速度应停止的速度（例如0.05）

加速步骤

=加速应该发生的步骤数

问题是速度以每秒每步的步数增加，而不是每秒每步的步数增加，因此是指数增加，而不是线性增加。我找到了一篇文章，用数学术语解释了如何用步进电机实现线性增长，但我还没有将其翻译成Python代码

如果有人能帮助我，我将不胜感激。我认为这对一般使用覆盆子Pi上的步进器的人来说是非常有用的（我只为Arduino找到了一个解决方案）

一个简单（虽然是近似的）方法是让它按时间运行，而不是按步骤运行。因此time.sleep（）周期变得恒定，您可以跟踪当前速度以及下一步的时间。只要time.sleep（）周期明显小于执行一步所需的时间，您将获得相当平稳的加速

有点像：

accel = 20.0  # steps/sec/sec
time_passed = 0.000
steps_done = 0
cur_speed = 0  # steps/sec
time_for_next_step = 0.0

while (steps_done < steps_needed):
    if (time_passed >= time_for_next_step): 
        self.oneStep(direction, stepstyle)
        steps_done += 1
        time_for_next_step = time_passed + 1.0/cur_speed
    time.sleep(1);  # 1 millisecond, I assume
    time_passed += 0.001
    cur_speed += accel/1000.0

accel=20.0#步数/秒/秒
经过的时间=0.000
步骤完成=0
电流速度=0步/秒
下一步的时间=0.0
同时（完成步骤<需要步骤）：
如果（经过的时间>=下一步的时间）：
self.oneStep（方向、步骤样式）
步骤u完成+=1
下一步的时间=通过时间+1.0/当前速度
时间。睡眠（1）；#我想是1毫秒吧
通过的时间+=0.001
电流速度+=加速度/1000.0

因为延迟周期是恒定的，这也意味着循环本身的开销更接近于该延迟的恒定%增量，而不是随着延迟的减小而增加。这让事情变得更顺利

我还没有测试过这个，但它应该接近正确。。。。希望有帮助

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-史蒂夫

哎呀，我忘了增加已完成的步骤，这将使这项工作需要花费太长时间才能完成…：（嗨，非常感谢，我将对此进行一些尝试。我认为这绝对是朝着正确的方向迈出的一步。我确实认为，随着加速度改变了总持续时间，我需要猜测加速度需要多长时间，但我希望能够预测到这一点。在我的旧公式中，我可以说，加速超过20次0（总）步数（=总步数的20%）。现在我猜x秒应该足够快了。这一点很好。您可以通过实际安装的电机（当然这取决于许多物理变量）非常可靠地进行测量。顺便说一句，如果有兴趣，请查看stackExchange for 3d打印，它正试图从