如何在C语言中为Arduino创建中断？

所以我用C语言为Arduino编写了这个代码。它是用来控制步进电机的。但是每次我必须等到微控制器开始一个新的循环，这样它才能获取新变量的值，我怎么才能创建一个中断，这样它就可以在程序的任何时候执行它呢

#include <avr/io.h>
#define F_CPU 4000000UL
#include <util/delay.h>

#include "IO/ioconfig.h"
#include "leebotones/leebotonesA.h"
#include "leebotones/leebotonesB.h"
#include "rutina/avanza.h"
#include "rutina/retrocede.h"

char variableA = 0;
char variableB = 0;

int main(void){
    ioconfig();
    while(1) {
        if (leebotonesA()==1) {
            variableA++;
        } //Fin de if leebotonesA.

        if (leebotonesB()==1) {
            if (variableA==0) {
                variableB=1;
            }
            else {
                variableB=0;
            }
        }

        if (variableA==2) {
            variableA=0;
            PORTD=0x00;
            _delay_ms(10000);
        } //Fin de if variableA.

        if (variableA==1 && variableB==0) {
            avanza();
        } //Fin de if leebotonesA.

        if (variableA==1 && variableB==1) {
            retrocede();
        }
        _delay_ms(25);
    }//End of while
}// End of main

#包括
#定义F_CPU 4000000UL
#包括
#包括“IO/ioconfig.h”
#包括“leebotones/leebotonesA.h”
#包括“leebotones/leebotonesB.h”
#包括“rutina/avanza.h”
#包括“rutina/retrocede.h”
字符变量a=0；
char variableB=0；
内部主（空）{
ioconfig（）；
而(1){
如果（leebotonesA（）==1）{
变量a++；
}//如果是利博通萨的话。
如果（leebotonesB（）==1）{
如果（变量a==0）{
变量b=1；
}
否则{
变量b=0；
}
}
如果（变量a==2）{
变量a=0；
端口D=0x00；
_延迟（10000）；
}//如果变量为，则为Fin de。
if（variableA==1&&variableB==0）{
avanza（）；
}//如果是利博通萨的话。
if（variableA==1&&variableB==1）{
追溯（）；
}
_延迟时间（25）；
}//结束
}//干管末端

当一个中断引脚接收到状态变化时，Arduino上发生硬件中断。如果您可以访问Arduino库，则要使用的函数为

侦听中断的示例代码（源自我链接的文档，我添加了注释以帮助解释）：

每个引脚上都支持引脚更改中断的概念。有关详细信息，请参见的底部

---

然而，有时通过重构代码可以避免硬件中断。例如，保持loop（）快速运行—主要是读取输入，限制delay（）的使用—并在循环中，在检测到目标输入值时调用函数。

MSTimer2是一个Arduino库函数，用于设置计时器中断

延迟而不是中断的另一种替代方法是设置计时器，并在每次循环中检查它。解释概念。Metro库实现了这一点，并且易于使用。我用它代替了delay（），这样我可以在我的机器人移动时检查按钮是否按下

// The Arduino has an LED configured at pin 13
int pin = 13;
// Holds the current state of the LED to handle toggling
volatile int state = LOW;

void setup()
{
  pinMode(pin, OUTPUT);
  // First Parameter:
  // 0 references the interrupt number. On the Duemilanove, interrupt 0
  // corresponds to digital pin 2 and interrupt 1 corresponds to digital pin
  // 3. There are only two interrupt pins for the Duemilanove and I believe
  // the Uno too.
  // Second Parameter:
  // blink is the name of the function to call when an interrupt is detected
  // Third Parameter:
  // CHANGE is the event that occurs on that pin. CHANGE implies the pin
  // changed values. There is also LOW, RISING, and FALLING.
  attachInterrupt(0, blink, CHANGE);
}

void loop()
{
  // Turns the LED on or off depending on the state
  digitalWrite(pin, state);
}

void blink()
{
  // Toggles the state
  state = !state;
}