如何在我的项目包中使用C++库GTSAM？ 这是我第一次使用外部C++库，不看OpenCV。在代码中，我使用了很多功能，但我相信我的问题与ROS无关。我想建立一个项目与

因此，我将存储库克隆到我的/usr/lib文件夹中，并按照说明进行安装。 然后我编写了CMakeLists.txt，在我的.h文件中添加了两个include，并尝试编译。 我的.h文件的开头、编译错误和我的CMakeLists.txt如下所示。有趣的是，如果我把第二个include注释掉，只包含Pose2.h，编译就可以了。这意味着编译器至少可以从库中找到一些头文件，因为它已正确安装。我的cmake代码中用于链接库的部分是从给定的示例项目中提取的。感谢您的帮助

汽车库h：

My CMakeLists.txt：

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尝试用< /P>替换C++下的BIT库

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尝试用< /P>替换C++下的BIT库

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对于那些试图使用makefile做同样事情的人，下面是解决方案。[注意：这是针对简单的没有ROS的C++程序]。

all: main.cpp
    @g++ main.cpp \
    -std=c++11 \
    -I /usr/include/eigen3 \
    -lboost_system -lboost_filesystem \
    -lgtsam \
    -o main
clear:
    @rm -rf main

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对于那些试图使用makefile做同样事情的人，下面是解决方案。[注意：这是针对简单的没有ROS的C++程序]。

all: main.cpp
    @g++ main.cpp \
    -std=c++11 \
    -I /usr/include/eigen3 \
    -lboost_system -lboost_filesystem \
    -lgtsam \
    -o main
clear:
    @rm -rf main

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成年男子非常感谢。现在可以了。您能详细说明一下为什么要将三个命令的内容更改为add_library、target_link_libraries和add_executable吗？会帮助我更好地理解cmake！哇，我希望我能早点找到这个；我的问题是在这里使用大写的GTSAM@EE学生，我推荐这个柳絮演练：我无法让它工作。我得到/usr/local/include/gtsam/base/OptionalJacobian.h:22:23：致命错误：固有/密集：人。。非常感谢。现在可以了。您能详细说明一下为什么要将三个命令的内容更改为add_library、target_link_libraries和add_executable吗？会帮助我更好地理解cmake！哇，我希望我能早点找到这个；我的问题是在这里使用大写的GTSAM@EE学生，我推荐这个柳絮演练：我无法让它工作。我得到/usr/local/include/gtsam/base/OptionalJacobian.h:22:23：致命错误：本征/密集：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(car)

## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
add_compile_options(-std=c++11)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  message_generation
  nav_msgs
  roscpp
  sensor_msgs
  std_msgs
)

###### GTSAM STUFF STARTS HERE

# Include GTSAM CMake tools
find_package(GTSAMCMakeTools)
#include(GtsamBuildTypes) # Load build type flags and default to Debug mode
#include(GtsamTesting)    # Easy functions for creating unit tests and scripts
#include(GtsamMatlabWrap) # Automatic MATLAB wrapper generation

# Ensure that local folder is searched before library folders
#include_directories(BEFORE "${PROJECT_SOURCE_DIR}")

###################################################################################
# Find GTSAM components
find_package(GTSAM REQUIRED) # Uses installed package
include_directories(${GTSAM_INCLUDE_DIR})

###################################################################################
# Build static library from common sources
#set(CONVENIENCE_LIB_NAME ${PROJECT_NAME})
#add_library(${CONVENIENCE_LIB_NAME} STATIC include/car/car_lib.h src/car_lib.cpp)
#target_link_libraries(${CONVENIENCE_LIB_NAME} gtsam)

###### GTSAM STUFF ENDS HER

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES car_lib
  CATKIN_DEPENDS
  geometry_msgs
  message_runtime
  nav_msgs
  roscpp
  sensor_msgs
  std_msgs
)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

## Declare a C++ library
add_library(car_lib
  include/${PROJECT_NAME}/car_lib.h
  src/car_lib.cpp
)

add_executable(car_node src/car_node)
target_link_libraries(car_node ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(car_lib
  ${catkin_LIBRARIES}
)

## Declare a C++ library
add_library(car_lib src/car_lib.cpp)
target_link_libraries(car_lib 
  gtsam
  ${catkin_LIBRARIES}
)

add_executable(car_node src/car_node)
target_link_libraries(car_node 
  car_lib
  gtsam
  ${catkin_LIBRARIES}
)

all: main.cpp
    @g++ main.cpp \
    -std=c++11 \
    -I /usr/include/eigen3 \
    -lboost_system -lboost_filesystem \
    -lgtsam \
    -o main
clear:
    @rm -rf main