C# 使用addtorque将对象旋转到特定点

我想做一个太空游戏，但我不知道如何将我的宇宙飞船旋转到

vector3

中的一个特定点，而

addtorque

例如，为了消除速度，我当前计算轨迹的脚本如下

using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

[RequireComponent(typeof(Rigidbody))]

public class CalculateTrajectory : MonoBehaviour
{
    Vector3 Direction;
    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        Rigidbody rb = GetComponent<Rigidbody>();
    }

    // Update is called once per frame
    void FixedUpdate()
    {
        Rigidbody rb = GetComponent<Rigidbody>();
        Vector3 trajectory = rb.velocity; // Velocity of gameObject (Vector3)
        Vector3 NextPosition = transform.position + trajectory;
        Vector3 Direction = (NextPosition - transform.position) * 1000;
        Debug.DrawRay(transform.position, Direction, Color.green, 0.2f);
    }
}

使用System.Collections.Generic；
使用UnityEngine；
[RequiredComponent（类型）（刚体））]
公共类CalculateTrajory:单行为
{
矢量3方向；
//在第一帧更新之前调用Start
void Start（）
{
刚体rb=GetComponent（）；
}
//每帧调用一次更新
void FixedUpdate（）
{
刚体rb=GetComponent（）；
Vector3轨迹=rb.velocity；//游戏对象的速度（Vector3）
Vector3下一个位置=变换位置+轨迹；
矢量3方向=（下一个位置-变换位置）*1000；
Debug.DrawRay（transform.position，Direction，Color.green，0.2f）；
}
}

---

（很抱歉我英语不好，我是一名来自德国的14岁学生）

你需要找到旋转轴才能从当前航向（例如，

变换.向前

到所需的航向（

rb.velocity

，如果我正确理解你的目标）。这可以使用叉积找到：

// Note: will be scaled by the sine of the angle between the two vectors
var axis = Vector3.Cross (transform.forward, rb.velocity.normalized);

然后，可以通过所需扭矩对其进行缩放，然后通过

AddTorque

将所需扭矩施加到刚体上，以提供比例反馈。也就是说，这就像弹簧一样。但是，当角度>90度时，这将变弱（见下文）

您可能希望将刚体的角速度考虑在内，以包含一些阻尼。这可以通过减去刚体的角速度矢量（按某些因素缩放）来实现

请注意，为

扭矩因子

和

阻尼因子

找到合适的值需要进行一些调整，这取决于刚体的惯性矩（质量和形状的组合）

角度>90度的问题： 当角度在90度和180度之间时，当角度接近180度时，扭矩将再次下降。这可以通过计算半个角度的正弦来处理，这可以直接从矢量中完成：

// returns the sin(half angle between a and b).
// Loses the sign (thus direction) of the angle.
float HalfSin(Vector3 a, Vector3 b)
{
    a = a.normalized;
    b = b.normalized;
    // (a - b).magnitude gives 2*sin(angle/2)
    // using + will give 2*cos(angle/2)
    return (a - b).magnitude * 0.5f;
}

然后，这可用于缩放两个角度的叉积的归一化结果，以获得半个角度的方向和大小，并且在0度时为0，在180度时为1（或者，如果没有对平行向量叉积产生的0向量进行归一化的问题，则为1）

使用上述想法，这是我对unity的FromToRotation的替代品（因为标准化问题导致它在非常小的角度下分离）：

它在接近0度时表现良好，但在接近180度时会分离，但这是意料之中的：旋转轴未定义。未定义的旋转轴在0度时不是问题，但在180度时是一个非常大的问题（试着将一本书绕X、Y和Z轴旋转180度，或者在两者之间旋转：结果截然不同）

torque -= rb.angularVelocity * dampingFactor;

// returns the sin(half angle between a and b).
// Loses the sign (thus direction) of the angle.
float HalfSin(Vector3 a, Vector3 b)
{
    a = a.normalized;
    b = b.normalized;
    // (a - b).magnitude gives 2*sin(angle/2)
    // using + will give 2*cos(angle/2)
    return (a - b).magnitude * 0.5f;
}

    Quaternion fromtorot(Vector3 a, Vector3 b)
    {
        float ma = a.magnitude;
        float mb = b.magnitude;
        Vector3 mb_a = mb * a;
        Vector3 ma_b = ma * b;
        float den = 2 * ma * mb;
        float mba_mab = (mb_a + ma_b).magnitude;
        float c = mba_mab / den; // cosine of half angle
        // find the rotation axis scaled by the sine of the half angle (s)
        // using |a x b| = sin(angle) |a| |b| = 2 c s |a| |b|
        // where c and s are the cosine and sine of the half hangle
        // and mba_mab is 2 c |a| |b|
        // c is not 0 until 180 degrees (vectors are anti-parallel)
        Vector3 v = Vector3.Cross (a, b) / mba_mab;
        return new Quaternion(v.x, v.y, v.z, c);
    }