C# 将投影点映射到真实世界点

我已经到处寻找这个问题的答案，但我找不到答案，所以我在这里问

问题：

我有一个激光从头顶投射到一个表面上，我想在这个表面上投射一些特定大小的形状。为了做到这一点，我需要“校准”激光器，使其在现实世界中接地

激光器在其自身的坐标系中，x和y方向的投影范围从-32000到32000。我在我的表面上设置了一个粗糙的矩形目标（详见下图）。目标以毫米为单位设置，并且是它们自己的坐标系

我需要能够以毫米为单位获取点，并在一系列场景中准确地将它们置于-32000到32000的范围内

示例：

确定所需点的激光空间坐标的最准确方法是什么？

问题2:

投影空间不能保证是平坦的。它可以向任何方向倾斜。例如，如果底部（相对于示例图片）升高，则真实世界坐标在二维中保持不变，但测量的激光坐标更像是梯形。见下图

如果有人遇到/解决了类似的问题，甚至可以为我指出正确的解决方向，我们将不胜感激

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谢谢大家!

我在这里的帖子上也有同样的问题：

作为一个例子，我问了我关于图片的问题，因为这更容易解释，但我将解决方案应用于设备在表面上的定位。它接近于你想要做的事情

基本上，您必须使用库（来自nuget）

首先你必须得到一个单应矩阵。你只需要知道边的坐标。因此，用边填充两个数组，然后使用：

homographyMatrix=OpenCvSharp.Cv2.FindHomography（原始点列表，目标点列表）

然后以“毫米”为单位将任何点与激光坐标系中的等效点进行比较：

targetPoint=OpenCvSharp.Cv2.PerspectiveTransform（原始点，同形矩阵）

如果您需要更多详细信息，请告诉我。
此解决方案非常适合我提出的问题。当我开始这个问题的时候，我并没有完全理解我的问题。我把你的答案标为正确，因为它是正确的。但是，我已经开始了一个新的线程详细说明我的问题，因为我现在理解它。伟大的让我知道，如果你找到任何解决方案与你的新线程。我可以用它来改进我的解决方案。