Gstreamer 在ROS中使用gscam测量rtsp视频流的接收视频帧率

在我的Ubuntu18.04中，我从IP摄像头接收视频，并使用ROS melodic中的gscam将视频传输到rtsp服务器。以下是启动文件中gscam节点的代码：

<node pkg="nodelet" type="nodelet"
name="nodelet_manager" args="manager"
output="screen"/>

<node pkg="nodelet" type="nodelet"
name="$(arg cam_name)"
args="load gscam/GSCamNodelet nodelet_manager"
output="screen">

<param name="camera_name"          value="$(arg cam_name)"/>
<param name="camera_info_url"      value="$(arg camera_info_url)"/>
<param name="frame_id"             value="$(arg cam_name)"/>
<param name="sync_sink"            value="true" />
<param name="use_gst_timestamps"   value="true" />
<param name="gst_clock_type"       value="0" />    <!-- GST_CLOCK_TYPE_REALTIME -->
<param name="reopen_on_eof"        value="true" />

<!-- choose appropriate gstreamer pipeline -->
<param name="gscam_config"
value="gst-launch-1.0 rtspsrc location=$(arg rtsp_stream) latency=$(arg latency) ! decodebin 
! videoconvert ! video/x-raw,format=RGB" />

<remap from="camera/image_raw" to="$(arg cam_name)/image_raw" />
</node>

然后它就不起作用了，没有发布任何主题

通过这些文档，我无法理解如何在

gscam

管道中组合

fpsdisplaysink

。 那么这个元素如何与管道相结合呢

或者，如果无法通过

fpsdisplaysink

获得接收到的帧速率，那么如何实现

我的主要目标不是在屏幕上显示fps，而是获取这些值，然后将它们作为ROS主题发布

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谢谢

也许已经解决了你的问题？谢谢你的想法，但是通过使用

rostopic hz

我只能获得发布率，并确保是否发布了任何主题。但是，它没有给我fps。我也不确定，在gscam中，FPS显示应该如何组合。无论如何，现在我正试图根据ROS消息头信息计算fps。

<param name="gscam_config"
value="gst-launch-1.0 rtspsrc location=$(arg rtsp_stream) latency=$(arg latency) ! fpsdisplaysink ! decodebin ! videoconvert ! 
video/x-raw,format=RGB" />