从Kinect 2获取公制深度贴图

我已安装libfreenect2和iai_Kinect 2，用于在我的Kinect上处理PCL和ROS。我一直在研究如何从Kinect 2获取深度贴图数据。我已经能够查看并检查

rostopic列表

，但我无法理解如何以米而不是整数获取深度数据

当运行

rostopic list

时，我会得到以下主题：

运行

rosnode list

时，我得到以下输出：

以下哪些主题将为我提供kinect（kinect v2）的深度贴图信息？我已经回显了所有主题（使用

rostopicecho

），并且所有主题都发布了[0255]范围内的值。我无法理解如何获得深度贴图，深度贴图（理想情况下）应该是浮点，而不是离散的0-255范围

---

另外，这些附加的节点是什么，它们的名称后面附加了点，我如何使用它们？我需要写一些额外的程序来提取深度图吗？如果需要，如何提取？

如果你想使用深度图，你必须订阅主题：

/kinect2/sd/image\u depth

，这样你才能以你想要的方式使用图像

---

我不知道您的应用程序是否需要深度图像，但是主题

/kinect2/sd/points

和

/kinect2/hd/points

为您提供了类型为

传感器/PointCloud2

的消息。您可以使用来自PCL的方法将消息转换为PCL点云（

PCL:：fromROSMsg

），然后再转换回ROS消息（

PCL:：toROSMsg

）。如果您想使用深度图，您必须订阅主题：

/kinect2/sd/image\u depth

，然后才能以您想要的方式使用图像

---

我不知道您的应用程序是否需要深度图像，但是主题

/kinect2/sd/points

和

/kinect2/hd/points

为您提供了类型为

传感器/PointCloud2

的消息。您可以使用来自PCL的方法将消息转换为PCL点云（

PCL:：fromROSMsg

），然后再转换回ROS消息（

PCL:：toROSMsg

）。您必须包括pcl\U转换

欢迎使用SO。请不要对终端输出进行截图，而是复制文本并直接添加到问题中。关于您的问题：消息的类型是什么？可能是pointcloud2，据我记忆所及，它在内部总是将值按字节存储在一个大数组中，与它们的类型无关。您必须在代码中将其转换为正确的PCL pointcloud类型才能访问它。我将您问题的标题改为“我认为更好地反映实际问题的内容”。如果您不同意，请随时更改。欢迎使用SO。请不要对终端输出进行截图，而是复制文本并直接添加到问题中。关于您的问题：消息的类型是什么？可能是pointcloud2，据我记忆所及，它在内部总是将值按字节存储在一个大数组中，与它们的类型无关。您必须在代码中将其转换为正确的PCL pointcloud类型才能访问它。我将您问题的标题改为“我认为更好地反映实际问题的内容”。如果你不同意的话，请随时更改。好的，我是一个纯粹的初学者，包括您的意思是我必须包括github的pcl_转换包，然后再次使用我的包并使用方法进行转换，对吗？您应该已经有了pcl_转换…将其添加到项目中的CMakeLists.txt中的find_包中，如以下代码片段所示：

find_包（柳絮所需组件roscpp rospy roslib std_msgs pcl_转换）

然后你必须在你的包中添加构建和运行依赖项。xml

pcl_ros pcl_转换

最后，在你的代码中：

#include

我们可以使用pcl_ros包pointcloud_to_pcd作为kinectv2提供sensor_msgs/PointCloud2类型的消息吗？好的，我是一个纯粹的初学者，包括你的意思是我必须包括pcl_转换从github打包，然后再次使用我的包并使用方法进行转换，对吗？您应该已经有了pcl_转换…将其添加到项目中的CMakeLists.txt中的find_包中，如以下代码片段所示：

find_包（catkin必需组件roscpp rospy roslib std_msgs pcl_转换）

然后您必须在包中添加构建和运行依赖项。xml

pcl\u ros pcl\u转换

最后，在您的代码中：

\35;包含

我们可以使用pcl\u ros包pointcloud\u到pcd作为kinectv2提供sensor\u msgs/PointCloud2类型的消息吗？