Opencv 不失真失真参数

我正试图用OpenCV（通过OpenCVSharp的包装器）取消图像的失真，但我很难找到矩阵的正确格式，我正在通过不失真示例中使用的CvFileStorage来改进它们，但是我得到了意想不到的结果

从我使用的另一个软件中，我得到了以下数据（这应该是正确的，因为该软件不干扰iamge，只需使用这些参数即可）

2.5667779156627239e+003
2.5654169232963172e+003
1.2933905910821311e+003
9.6694162774618212e+002
2.9824815660771562e+000
9.1041365324307497e-002
-4.0485507081497402e-001
3.3943759073230600e-001
3.4409596859645629e-004
-3.947265205829605E-005

我正在使用下面的代码来消除图像的失真，内部矩阵很好（在应用无失真时给出预期结果），但是失真矩阵给我带来了问题，从我对预期布局的理解来看（没有找到任何示例，但这是我从OpenCV源代码收集的）带有k1k2p1p2的4X1矩阵应该可以工作，因此我的配置文件中有：

<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
   <intrinsic type_id="opencv-matrix">
   <rows>3</rows>
   <cols>3</cols>
   <dt>f</dt>
   <data>
      1293.3905910821311 0. 966.94162774618212 0. 2566.7779156627239 2565.4169232963172 0. 0. 1.
   </data>
 </intrinsic>
 <distortion type_id="opencv-matrix">
   <rows>1</rows>
   <cols>5</cols>
   <dt>f</dt>
   <data>
  0.091041365324307497 -0.40485507081497402 0.00034409596859645629 -0.000039472652058529605 0.33943759073230600
   </data>
 </distortion>

3.
3.
F
1293.3905910821311 0. 966.94162774618212 0. 2566.7779156627239 2565.4169232963172 0. 01.
1.
5.
F
0.091041365324307497 -0.40485507081497402 0.00034409596859645629 -0.000039472652058529605 0.33943759073230600

代码：

            using (IplImage srcImg = new IplImage(img.Path, LoadMode.Color))
            using (IplImage dstImg = srcImg.Clone())
            {
                CvMat intrinsic, distortion;
                using (CvFileStorage fs = new CvFileStorage("camera.xml", null, FileStorageMode.Read))
                {
                    CvFileNode param = fs.GetFileNodeByName(null, "intrinsic");
                    intrinsic = fs.Read<CvMat>(param);
                    param = fs.GetFileNodeByName(null, "distortion");
                    distortion = fs.Read<CvMat>(param);
                }
                Cv.Undistort2(srcImg, dstImg, intrinsic, distortion);
                dstImg.SaveImage(new System.IO.FileInfo(img.Path).Name);
            }

使用（IplImage srcImg=new-IplImage（img.Path，LoadMode.Color））
使用（IplImage dstImg=srcImg.Clone（））
{
CvMat固有失真；
使用（CvFileStorage fs=new-CvFileStorage（“camera.xml”，null，FileStorageMode.Read））
{
CvFileNode param=fs.GetFileNodeByName（null，“固有”）；
内在=fs.Read（参数）；
param=fs.GetFileNodeByName（null，“失真”）；
失真=fs.Read（参数）；
}
Cv.不失真2（srcImg、dstImg、固有、失真）；
dstImg.SaveImage（newsystem.IO.FileInfo（img.Path.Name）；
}

---

然而，我得到了完全扭曲的图像（漩涡），我的矩阵顺序是错误的吗？是否有任何代码样本（我找不到任何）具有由命名参数构造的矩阵（我找到的只是一个使用样本文件的样本，其中包含一个矩阵，并且没有关于组件订单的文档）？

因为您得到的校准是针对五个参数

k1、k2、k3、p1，p2

那么您应该使用所有这些参数进行不失真。 当前您正在跳过k3

尝试将

k3

的值添加到配置文件中，以使

失真

参数具有尺寸

1x5

。

---

请注意，顺序应为

k1、k2、p1、p2、k3

不确定

skew

参数，但此代码给出的结果与您提供的图像完全不同（但它也不等于您的“正确”校正图像）

intmain（）
{
//摄像机分辨率
cv:：Mat input=cv:：imread（“../inputData/textured1.jpg”）；
cv：：Mat Distcoff；
distCoeff=cv:：Mat:：zeros（8,1，cv_64FC1）；
//指数：k1、k2、p1、p2、k3、k4、k5、k6
//你的系数在这里！
双k1=9.1041365324307497e-002；
双k2=-4.0485507081497402e-001；
双p1=3.4409596859645629e-004；
双p2=-3.947265205829605E-005；
双k3=3.3943759073230600e-001；
双k4=0；
双k5=0；
双k6=0；
（0,0）处的距离系数=k1；
（1,0）处的距离系数=k2；
（2,0）处的距离系数=p1；
（3,0）处的距离系数=p2；
（4,0）处的距离系数=k3；
（5,0）处的距离系数=k4；
（6,0）处的距离系数=k5；
（7,0）处的距离系数=k6；
//相机本质
cv：：Mat cam1；
cam1=cv:：Mat:：eye（3,3，cv_32FC1）；
cam1.at（0,0）=2.5667779156627239e+003；
//cam1.at（0,1）=0；
cam1.at（0,1）=2.9824815660771562e+000；//歪斜？
cam1.at（0,2）=1.2933905910821311e+003；
cam1.at（1,0）=0；
cam1.at（1,1）=2.5654169232963172e+003；
cam1.at（1,2）=9.6694162774618212e+002；
//直接不失真：
cv：：Mat输出；
cv：：不失真（输入、输出、cam1、DISTCOFF）；
cv:：imshow（“输入”，输入）；
cv:：imshow（“distCorr direct”，输出）；
cv:：waitKey（-1）；
返回0；
}

这修复了漩涡效应，但我仍然认为我有其他错误，因为它与预期输出不同，我将用3张照片（未失真、失真和我错误的未失真版本）更新OP。我认为这样做会更容易，因为这是一个视觉问题。请确保发布内部信息，因为这样我们就可以测试它了。我添加了完整的示例文件，在一分钟内上传图片也添加了示例图片：打印

固有

和

失真

的值，以确保您阅读它们正常。@ChronoTrigger OpenCV直接从它自己的xml文件格式中读取它们，所以我认为没有问题，您希望我在代码中的哪一步读取并显示它们？我会用这些信息来更新OP，但我不知道该在哪里做。你的内在逻辑顺序正确吗？看起来你在给他们提供镜像和转置之类的东西。？请尝试

2566.7779156627239 2.9824815660771562 1293.3905910821311 0 2565.4169232963172 966.94162774618212 0 0 1

please@Micka啊，就是这样！非常感谢您对失真矩阵的浏览：{CvMat（Rows=8，Cols=1）00910413653243075-04048507814974 000034095968596456-3947265205896E-05 0339437590732306 0}和内在的：{CvMat（Rows=3，Cols=3）1293390625 0 966941650625 0 2566773203125 25654169925 0 1870 0 0}所以您的本质不同。。。您提供

cx，0，cy，0，fx，fy，0，
            using (IplImage srcImg = new IplImage(img.Path, LoadMode.Color))
            using (IplImage dstImg = srcImg.Clone())
            {
                CvMat intrinsic, distortion;
                using (CvFileStorage fs = new CvFileStorage("camera.xml", null, FileStorageMode.Read))
                {
                    CvFileNode param = fs.GetFileNodeByName(null, "intrinsic");
                    intrinsic = fs.Read<CvMat>(param);
                    param = fs.GetFileNodeByName(null, "distortion");
                    distortion = fs.Read<CvMat>(param);
                }
                Cv.Undistort2(srcImg, dstImg, intrinsic, distortion);
                dstImg.SaveImage(new System.IO.FileInfo(img.Path).Name);
            }

int main()
{
    // camera resolution
    cv::Mat input= cv::imread("../inputData/distorted1.jpg");


    cv::Mat distCoeff;
    distCoeff = cv::Mat::zeros(8,1,CV_64FC1);

    // indices: k1, k2, p1, p2, k3, k4, k5, k6 
    // your coefficients here!
    double k1 = 9.1041365324307497e-002;
    double k2 = -4.0485507081497402e-001;
    double p1 = 3.4409596859645629e-004;
    double p2 = -3.9472652058529605e-005;
    double k3 = 3.3943759073230600e-001;
    double k4 = 0;
    double k5 = 0;
    double k6 = 0;

    distCoeff.at<double>(0,0) = k1;
    distCoeff.at<double>(1,0) = k2;
    distCoeff.at<double>(2,0) = p1;
    distCoeff.at<double>(3,0) = p2;
    distCoeff.at<double>(4,0) = k3;
    distCoeff.at<double>(5,0) = k4;
    distCoeff.at<double>(6,0) = k5;
    distCoeff.at<double>(7,0) = k6;


    // camera intrinsics
    cv::Mat cam1;
    cam1 = cv::Mat::eye(3,3,CV_32FC1);
    cam1.at<float>(0,0) = 2.5667779156627239e+003;
    //cam1.at<float>(0,1) = 0;
    cam1.at<float>(0,1) = 2.9824815660771562e+000; // skew?
    cam1.at<float>(0,2) = 1.2933905910821311e+003;

    cam1.at<float>(1,0) = 0;
    cam1.at<float>(1,1) = 2.5654169232963172e+003;
    cam1.at<float>(1,2) = 9.6694162774618212e+002;

    // direct undistort:
    cv::Mat output;
    cv::undistort(input, output, cam1,distCoeff);


    cv::imshow("input", input);
    cv::imshow("distCorr-direct", output);

    cv::waitKey(-1);

    return 0;
}