Python 步进电机频率缓和曲线

我正在写一些控制五相步进电机的软件。步进电机的速度由我发送给电机控制器的脉冲频率控制。我目前面临的挑战是，我想放松运动。我实际上是在复制一些我没有源代码的旧软件的行为。我理解宽松的逻辑，其表现如下：

当结束/持续速度较慢时，缓进速度较慢/所需时间较长

当结束/持续速度快时，进入的速度更快/更短

例如，当持续速度为693 Hz时，缓进时间为766毫秒。我已经使用Saleae逻辑分析仪对这条曲线进行了采样。曲线如下：

启动频率为97.77 Hz。因此，我试图找出如何在代码中实现适当的逻辑/公式。下面的代码位将给出与我需要的增量相对接近的Hz增量，但我不知道如何让它在越来越长的时间内重复/保持相同的

current_freq

，这就是创建曲线的本质。我创建增量的乘数也关闭了，但它相对较近

**编辑–我认为下面理论上的方法可以增加递增时间的维度来保持当前频率的递增，但我的实现有问题。。。每个频率只做一次

current_freq = 97.
end_freq = 1134

t = 4 
# number of times to send the current freqency

print current_freq

while current_freq < end_freq:
    i = 1
    t = t+t * .1673
    print i
    while i <= t:
        print current_freq
        i = i+1
        break
    current_freq = current_freq + current_freq * .1673

current\u freq=97。
结束频率=1134
t=4
#发送当前频率的次数
打印当前频率
当前频率<结束频率时：
i=1
t=t+t*.1673
打印i
当i尝试多次打印新频率时，只需使用
break
删除该行即可

此代码生成以下输出

current_freq = 97.
end_freq = 1134

# number of times to send the current freqency
t = 4

while current_freq < end_freq:
    i = 1
    t = t + t * .1673
    print("t=%10f" % (t))
    while i <= t:
        print("i=", i, end=' ')
        print("  freq %.2f" % current_freq)
        i = i + 1
        #break
    current_freq = current_freq + current_freq * .1673

如果要多次打印新频率，只需使用
中断
删除该行即可

此代码生成以下输出

current_freq = 97.
end_freq = 1134

# number of times to send the current freqency
t = 4

while current_freq < end_freq:
    i = 1
    t = t + t * .1673
    print("t=%10f" % (t))
    while i <= t:
        print("i=", i, end=' ')
        print("  freq %.2f" % current_freq)
        i = i + 1
        #break
    current_freq = current_freq + current_freq * .1673

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