Python g2o——什么'；VertexSE3和VertexSE3Expmap之间的区别是什么？

我是g2o库的新手，我正在努力将姿势添加到顶点：(

我使用了python版本的g2o，这是我编写的代码

类型错误发生在此行：

v\u se3.set\u estimate（pose）

我发现使用

v_se3=g2o.VertexSE3Expmap（）

而不是

g2o.VertexSE3（）

时可以添加顶点

但是我不确定g2o.VertexSE3Expmap（）到底是什么意思

这就是我的问题

为什么

VertexSE3（）

在这里不起作用

g2o.VertexSE3

和

g2o.VertexSE3Expmap

之间有什么区别

使用四元数（numpy数组）添加顶点时应该做什么

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感谢

vertexse3表示为Isometry3d，而vertexse3expmap在内部通过变换矩阵进行参数化，在外部通过其指数映射进行参数化

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因此，如果您将姿势表示为g2o.SE3Quat，则应使用vertexse3expmap。

vertexse3表示为Isometry3d，而vertexse3expmap在内部通过变换矩阵进行参数化，在外部通过其指数贴图进行参数化

因此，如果您将姿势表示为g2o.SE3Quat，则应使用vertexse3expmap

import g2o
import numpy as np

solver = g2o.BlockSolverSE3(g2o.LinearSolverEigenSE3())
solver = g2o.OptimizationAlgorithmLevenberg(solver)
optimizer = g2o.SparseOptimizer()
optimizer.set_algorithm(solver)

trans = np.zeros(shape=[], dtype=np.float64)
quat = g2o.Quaternion(np.array([1., 0., 0., 0.], dtype=np.float64))
pose = g2o.SE3Quat(quat, trans)

v_se3 = g2o.VertexSE()        
v_se3.set_id(0)
v_se3.set_estimate(pose)         # <- ERROR OCCURS HERE!
optimizer.add_vertex(v_se3)

Type error: set_estimate(): incompatible function arguments. The following argument types are supported:
    1. (self:g2o.BaseVertex_6_Isometry3D, et:g2o.Isometry3d) -> None