Python 通过复制点云、放大点云并使其位于原始云的中心，使点云的法线指向外部

我正在写一篇关于点云减少的本科生论文

我需要法线指向外面。我已经为此挣扎了一段时间了

这就是我试图做到的： 我有一个物体的点云，特别是斯坦福兔子。我创建了这个对象的放大版本，并将较小的版本放在其中。然后使法线指向外部“较大”对象的方向

我不能把较大的物体放在较小的物体上而不让它们接触（兔子的耳朵重叠）。任何人都知道我如何使较小的物体适合较大的物体

以下是我目前的代码：

import numpy as np
#IMPORT THE OBJECT POINT CLOUD
c= np.genfromtxt(str('rabbitsmall') + '.txt',autostrip=True)

#Determine the x centre of the original object
xmax = np.amax(c[:,0])
xmin = np.amin(c[:,0])
tx = xmin+(xmax-xmin)/4

#Determine the y centre of the original object
ymax = np.amax(c[:,1])
ymin = np.amin(c[:,1])
ty =ymin+(ymax-ymin)/4

#Determine the z centre of the original object
zmax = np.amax(c[:,2])
zmin = np.amin(c[:,2])
tz = zmin+(zmax-zmin)/2


#CREATE A LARGER VERSION OF THE OBJECT
C = np.zeros((len(c),3))

for i in range(0,len(c)):
               C[i][0]= 1.2*c[i][0]
               C[i][1]= 1.2*c[i][1] 
               C[i][2]= 1.2*c[i][2]

#Determine the x centre of the larger object
Xmax = np.amax(C[:,0])
Xmin = np.amin(C[:,0])
TX = Xmin+(Xmax-Xmin)/4

#Determine the y centre of the larger object
Ymax = np.amax(C[:,1])
Ymin = np.amin(C[:,1])
TY =Ymin+(Ymax-Ymin)/4

#Determine the z centre of the larger object
Zmax = np.amax(C[:,2])
Zmin = np.amin(C[:,2])
TZ = Zmin+(Zmax-Zmin)/2

#TRANSLATE THE LARGER OBJECT TO BE OVER THE SMALLER OBJECT. IE THE CENTRES ARE AT THE SAME PLACE
for i in range(0,len(c)):
               C[i][0]= C[i][0]-(TX-tx)
               C[i][1]= C[i][1]-(TY-ty)
               C[i][2]= C[i][2]-(TZ-tz)


np.savetxt('rabbitlarger.txt',C)

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第一：你看过你的输出了吗，也就是说，兔子真的被你想要的方式覆盖了吗

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第二：您缺少确定法线的部分。您是否在寻找最近的点，因此交叉点是一个问题？更好的解决方案可能是匹配两个点云中的精确点，并通过这些点云确定法线。

嗨，多恩赫，谢谢你的回答。我想把大兔子直接放在小兔子的上面。想象一个不同层次的matryoshka dol。我可以完美地确定法线（我有单独的代码），但是我不能让它们指向任何地方，在某些情况下，比如兔子的底部，它们指向内部，我计划让它们指向外层的方向。问题是让外层与内层完美贴合。谢谢