Python 使用凸面网格作为碰撞几何体时退出代码139
我试图在drake中使用凸面网格作为碰撞几何体。在我的简单示例中,我将地平面作为第一个碰撞几何体,并从下面的urdf文件加载对象。其中,Python 使用凸面网格作为碰撞几何体时退出代码139,python,drake,Python,Drake,我试图在drake中使用凸面网格作为碰撞几何体。在我的简单示例中,我将地平面作为第一个碰撞几何体,并从下面的urdf文件加载对象。其中,tri_cube.obj是来自drake/multibody/parsing/test/urdf_parser_test的凸网格。当我运行模拟时,它将继续进行,直到立方体撞击地平面。然后它停止,我得到以下错误消息:进程结束,退出代码139(被信号11:SIGSEGV中断)。任何帮助都将不胜感激 <?xml version="1.0"?> <ro
tri_cube.obj
是来自drake/multibody/parsing/test/urdf_parser_test
的凸网格。当我运行模拟时,它将继续进行,直到立方体撞击地平面。然后它停止,我得到以下错误消息:进程结束,退出代码139(被信号11:SIGSEGV中断)
。任何帮助都将不胜感激
<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_ball">
<material name="Black">
<color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0"/>
</material>
<link name="base_link">
<inertial>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.0 0.0 0.0"/>
<mass value="5"/>
<inertia ixx="0.05" ixy="0" ixz="0" iyy="0.05" iyz="0" izz="0.05"/>
</inertial>
<visual>
<geometry>
<mesh filename="tri_cube.obj" scale="1.0 1.0 1.0">
</mesh>
</geometry>
<material name="Black"/>
</visual>
<collision name='collision'>
<geometry>
<mesh filename="tri_cube.obj" scale="1.0 1.0 1.0">
<drake:declare_convex/>
</mesh>
</geometry>
<drake:proximity_properties>
<drake:mu_dynamic value="1.0" />
<drake:mu_static value="1.0" />
</drake:proximity_properties>
</collision>
</link>
</robot>
我有一个短期和长期的答案: 短期:用顶面与半空间边界共面的大盒子替换地面半空间 长期:FCL有一个需要修补的bug。它没有理由不能支持半空间凸面接触。由于某些无法解释的原因,它没有启用。因为它没有被启用,它最终会沿着一条显式不支持半个空格的代码路径螺旋上升,然后默默地对错误进行分段 我会更新FCL,当这发生时,德雷克将继承善良。我可能需要几天的时间来修补、测试、审查和传播到Drake。因此,如果时间框架不起作用,使用短期“盒子”解决方案
当FCL被修补并且该修补反映在Drake中时,我将更新此内容。您能详细说明如何添加地平面吗?@Sean我正在使用
plant.RegisterServiceAlGeometry()
和plant.RegisterCollisionGeometry()
和shape=HalfSpace()
。代码与这个问题相关的代码几乎相同。我将看看是否可以在本地复制此代码。快速更新——seg故障来自FCL(可能是由于数据Drake正在传递)。在我得到答案/解决方案之前,我必须深入研究。发布问题:我用一个盒子替换了半个空间,它可以工作。谢谢你的帮助!这件事已经过去了。德雷克大师就是这样。您应该能够调回一半的空间,并获得预期的结果(以及性能的轻微提升)。