Swift3 将矩阵_float4x4转换为x y z空间

我正在使用ARKit，试图得到摄像机在真实世界空间中的旋转位置和（x，y，z）坐标。我能得到的只是一个

矩阵\u float4x4

，我不太明白，而欧拉角只显示旋转

以下是我目前拥有的：

let transform =  sceneView.session.currentFrame?.camera.transform
let eulerAngles =  sceneView.session.currentFrame?.camera.eulerAngles

下面是我得到的输出：

eulerAngles: float3(-0.694798, -0.0866041, -1.68845)

transform: __C.simd_float4x4(columns: (float4(-0.171935, -0.762872, 0.623269, 0.0), float4(0.982865, -0.0901692, 0.160767, 0.0), float4(-0.0664447, 0.640231, 0.765304, 0.0), float4(0.0, 0.0, 0.0, 1.0)))

是否有方法转换矩阵_4x4，或者有更简单的方法获取此信息

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谢谢

解决这个问题的一个好方法是学习4x4矩阵，因为它们实际上是所有三维可视化和数学的基础

• 要从4x4矩阵获取位置，请使用条目m41、m42、m43
• 要获得旋转，请使用m11中的3x3矩阵。。。m33

让您开始的一些资源：

• 先复习二维线性代数，然后再复习三维线性代数：我喜欢
• 或者如果你对游戏编程感到厌烦：
• 然后直接到德国劳埃德船级社：

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我使用矩阵4x4扩展：

extension matrix_float4x4 {
    func position() -> SCNVector3 {
        return SCNVector3(columns.3.x, columns.3.y, columns.3.z)
    }
}

使用：

let position = transform.position()

或者您可以直接在代码中转换位置：

let position = SCNVector3(
    transform.columns.3.x,
    transform.columns.3.y,
    transform.columns.3.z
)

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有两种方法可以获取相机的位置：

通过使用session的currentFrame属性，可以获得相机的变换，然后使用该变换获得位置：

matrix_float4x4 cameraTransform = self.sceneView.session.currentFrame.camera.transform;
SCNVector3 cameraPosition = SCNVector3Make(cameraTransform.columns[3].x, 
cameraTransform.columns[3].y, cameraTransform.columns[3].z);

或者使用sceneView的pointOfView属性获取相机的位置：

SCNVector3 cameraPosition = self.sceneView.pointOfView.worldPosition;

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作为一名超过6年的会员，你可能知道并关心代码格式…你到底想做什么？你知道初学者理解这些概念的好参考吗？@Jose:从那里开始我会说：嗨@SilentK！是否能够帮助解决ARKit 3D到2D投影问题？获取欧拉角（偏航/俯仰/横滚）如何？有这么简单的方法吗？对不起，大卫，我在过去三年里没有与AR合作：（希望这个答案能帮助你：