Xna 连续二维空间中具有避障功能的基本寻路

我正在写一个模拟，在这个模拟中，一个生物对象应该能够向环境中的其他任意对象移动，绕过障碍物滑动，而不是进行任何智能寻路。我并没有试图让它规划一条道路——只是朝一个大致的方向前进，绕过障碍物

这是一个2D环境（俯视图），每个对象都有一个用于碰撞检测的边框。没有网格，我也不是在寻找解决方案

我还没有找到任何关于这种“愚蠢的”基于碰撞的寻路的教程，所以我可能没有用最常用的术语来描述它

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关于如何实现这一点有什么建议吗（或者链接到教程）？

我不久前用C#a发布了一个寻路算法

您可以尝试将其用作起点，也就是说，您可以修改检查下一个单元格的功能，以查看它是否可以有效地检查障碍物，您可以按较小的间隔向其提供信息，而不是起点和终点，有点像多条迷你路线

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（文本为西班牙语，但您可以从顶部的链接下载该应用程序）

当您的生物以矢量方向

v

行进时，您可以使用，该方向由矢量

w

表示，您需要“滑动”的方向由向量给出，该向量是

v

到

w

的投影。这可以使用

  v . w
--------- w
 |w|*|w|

其中，

是向量的大小，

|w |

是向量

w

（=

sqrt（w.w）

）。如果

w

是一个单位向量，那么它就变得简单

(v . w) w

使用结果向量作为你的生物的速度将意味着你的生物在“擦”墙时移动得很快，而在撞到几乎死掉的墙上时移动得很慢。（这是大多数第一人称射击游戏为人类玩家管理碰撞的方式。）

如果你希望你的生物总是全速行进，你只需要

v的符号。w

——您将始终沿着墙面的方向（

w

）或相反方向（

-w

）移动

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你将面临的问题是当你的生物死死地撞到墙上时。在这种情况下，您的投影向量将是（0，0），并且您需要一些其他技术来决定走哪条路（

w

或

-w

）。通常的方法是A*，但如果您的环境具有足够的结构，这可能是不必要的。

您可以组合两种转向算法：

寻道：在当前速度与目标所需速度之差的方向上施加转向力

避障：使用一个长度为恒定时间乘以车辆当前速度的方框预测车辆的未来。任何与此框相交的障碍物都是潜在的碰撞威胁。选择最接近的此类威胁进行规避。为了避开障碍物，在障碍物中心对面施加横向转向力。此外，还施加了制动（减速）力。这些力随紧急程度而变化（从箱子顶端到潜在碰撞点的距离）。转向呈线性变化，制动呈二次变化

您可以在网站“”上找到更多信息

问候

纪尧姆

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PS：假设你正在使用点/速度/加速度方法来移动物体。

进一步阐述纪尧姆所说的避障，这是一种适合你的技术。您将局部障碍物视为反重力的点源，目的地视为重力，您的计算机控制角色将在障碍物周围滑动（如soap！）以到达目的地。

在负方向，您必须具有大于要避免的对象的反重力场，以便在车辆到达障碍物之前开始转弯。因此，您可以有一个配置，在该配置中，您获得的加速度直接与所需的加速度相反（前面有两个障碍物，取消了每个横向加速度，并覆盖了目标的前向加速度），这对移动的障碍物很有效。虽然理论上两个障碍物可以相互抵消，但实际上这不太可能而且不稳定。。。只要稍微改变一下位置，你就会绕过障碍物。如果这是一个问题，你可以用随机噪声来应对。在我的例子中，反重力解决方案看起来是一个不错的选择。这很简单，计算也很简单。我不要求保证特工在第一次尝试时就能到达目标，所以如果他们被障碍物阻挡也没关系（尽管偶尔随机施加额外的力量也可以解决这个问题）。我同意这是不稳定的，不太可能的。我之所以提到它，是因为我在一个案例中使用了这个解决方案，玩家可以非常精确地放置“防御”，而我们的测试显示这是一个骗局。我没有想过添加随机噪声：（该物体很容易卡在其他物体之间，例如两堵相邻的墙。它不适合在迷宫中航行；在L形建筑物和其他此类障碍物周围移动。它不适合在建筑物内，例如需要爬楼梯的FPS中的AIs。但是，它适用于大型o有着人烟稀少障碍物的笔距。引用原始问题：“我不想让它规划一条道路”，这应该是答案。至少它是基于AAA游戏中使用的经验证的概念。加上克雷格·雷诺兹（Craig Reynolds）非常棒