Arduino 使用带imu9150（或mpu6050）的Adafruit i2c多路复用器

我正在从事一个项目，该项目将使用多个IMU9150（非常类似于MPU6150，它是陀螺仪、加速度计和磁强计的组合）来测量下半身的角度。因为我需要同时在多个设备之间进行通信，所以我从Adafruit订购了一个称为I2C多路复用器（TCA9548A）的设备。我走这条路线是因为每个imu设备都有相同的I2C地址。使用多路复用器，可以理想地通过多路复用器与每个imu设备通信，以便从每个单独的imu接收所有值。我很难让代码只为一个imu工作。任何帮助和建议都将不胜感激。附件是我在一个单一的imu的成功代码的最大努力，以及设置的图片。下面是指向独立工作的imu传感器代码和也独立工作的多路复用器的链接

谢谢你的帮助

杰弗里

Adafruit传感器-

MPU传感器-arduino Mpu6050库中传感器的代码

代码-

#包括“Wire.h”
外部“C”{
#包括Wire库中的“utility/twi.h”//以便我们可以进行总线扫描
}
#定义TCAADDR 0x70
int16_t AcX、AcY、AcZ、Tmp、GyX、GyY、GyZ；
无效tcaselect（uint8\u t i）{
如果（i>7）返回；
导线起始传输（TCAADDR）；
Wire.write（1）您是否验证了单个MPU9150工作（没有mux）？此外，发布原理图也会有帮助。您是否验证了单个MPU9150工作（没有mux）？此外，发布原理图也会有帮助。
#include "Wire.h"
extern "C" { 
#include "utility/twi.h"  // from Wire library, so we can do bus scanning
}

#define TCAADDR 0x70
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;

void tcaselect(uint8_t i) {
if (i > 7) return;

Wire.beginTransmission(TCAADDR);
Wire.write(1 << i);
Wire.endTransmission();  
}  

void setup(){
Wire.begin();
tcaselect(1);  
Wire.beginTransmission(TCAADDR); //***was previously  
//Wire.beginTransmission(MPU_addr);    
Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 register
Wire.write(0);     // set to zero (wakes up the MPU-6050)
Wire.endTransmission(true);
Serial.begin(9600);
}

void loop(){
tcaselect(1);
Wire.beginTransmission(TCAADDR); //***was previously        
//Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(TCAADDR,14,true);  // ***was previously MPU_addr instead of  
//TCAADDR; request a total of 14 registers
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)    
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53);  //equation for 
//temperature in degrees C from datasheet
Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
delay(333);
}