Arduino字符串比较

我有一些数据通过蓝牙串行输入，我有一个非常简单的if语句来决定下一步要做什么，但它并没有按预期触发。我是个十足的阿杜伊诺新手，有人知道为什么会这样吗

这是日志输出以及完整代码，目前主要怀疑是controlArm方法

日志输出

01:41:37.678 -> A
01:41:37.678 -> 
01:41:37.678 -> 
01:41:37.678 -> 
01:41:37.678 -> Received: A
01:41:37.678 -> controlArm (A)
01:41:37.678 -> Else Move
01:41:37.678 -> moveArm 0 90 45 180 180 90 10
01:41:43.286 -> 1
01:41:43.286 -> 
01:41:43.286 -> 
01:41:43.286 -> 
01:41:43.286 -> Received: 1
01:41:43.286 -> controlArm (1)
01:41:43.286 -> Else Move
01:41:43.286 -> moveArm 0 90 45 180 180 90 10
01:41:47.300 -> 2
01:41:47.300 -> 
01:41:47.300 -> 
01:41:47.300 -> 
01:41:47.300 -> Received: 2
01:41:47.300 -> controlArm (2)
01:41:47.300 -> Else Move
01:41:47.332 -> moveArm 0 90 45 180 180 90 10

完整代码：

#include <SoftwareSerial.h>
#include <Braccio.h>
#include <Servo.h>


Servo base;
Servo shoulder;
Servo elbow;
Servo wrist_rot;
Servo wrist_ver;
Servo gripper;

SoftwareSerial Bluetooth(8, 7);
int M0 = 0;
int M1 = 90;
int M2 = 45;
int M3 = 180;
int M4 = 180;
int M5 = 90;
int M6 = 10;

void setup() {  
    Bluetooth.begin(38400);   
  Serial.begin(9600);
  Braccio.begin();
  Braccio.ServoMovement(20,  20, 90, 90, 90, 90,  10); 

}

void moveArm(){
 
  Serial.println("moveArm " + String(M0) + " " + String(M1) + " " + String(M2) + " " + String(M3) + " " + String(M4) + " " + String(M5) + " " + String(M6));
  Braccio.ServoMovement(M0, M1, M2, M3, M4, M5, M6); 
  }



// This is the main suspect
void controlArm(String command){
  Serial.println("controlArm (" + command+")");
  if (command.equals("1")) {
    M6 = 0;
    moveArm();
  } else if (command == '2'){
    M6 = 30;
    moveArm();
  } else if (command == "A"){
    M6 = 73;
    moveArm();
  } else {
    Serial.println("Else Move");
    moveArm();
  }
}
  
  String Data = "";
void loop() {
  while(Bluetooth.available()){
    char character = Bluetooth.read();
    Serial.println(character);
    if (character == '\n'){
        Serial.print("Received: ");
        Serial.println(Data);
        controlArm(String(Data));
        Data = "";
    } else {
      Data.concat(character);
    }
  }

}

#包括
#包括
#包括
伺服底座；
伺服台肩；
伺服弯头；
伺服手腕；
伺服手腕；
伺服夹持器；
软件串行蓝牙（8,7）；
int M0=0；
int M1=90；
int M2=45；
int M3=180；
int M4=180；
int M5=90；
int M6=10；
无效设置（）{
蓝牙开始（38400）；
Serial.begin（9600）；
Braccio.begin（）；
伺服运动（20,20,90,90,90,90,90,90,10）；
}
void moveArm（）{
Serial.println（“moveArm”+字符串（M0）+“+字符串（M1）+”+字符串（M2）+“+字符串（M3）+”+字符串（M4）+“+字符串（M5）+”+字符串（M6））；
伺服运动（M0，M1，M2，M3，M4，M5，M6）；
}
//这是主要嫌疑犯
void控制臂（字符串命令）{
Serial.println（“controlArm（“+command+”））；
if（命令等于（“1”））{
M6=0；
moveArm（）；
}else if（命令=='2'）{
M6=30；
moveArm（）；
}else if（命令==“A”）{
M6=73；
moveArm（）；
}否则{
Serial.println（“Else-Move”）；
moveArm（）；
}
}
字符串数据=”；
void循环（）{
while（Bluetooth.available（））{
char character=Bluetooth.read（）；
Serial.println（字符）；
如果（字符=='\n'）{
连续打印（“已接收：”）；
Serial.println（数据）；
控制臂（字符串（数据））；
数据=”；
}否则{
数据。concat（字符）；
}
}
}

所以我不确定问题出在哪里，但在主循环中有一种更好的方法：

void loop() {
  while(Bluetooth.available()){  
    String Data = Bluetooth.readStringUntil('\n');
    Serial.println(Data);
    controlArm(Data);
  }
}

---

我不认为这是更好的方式。如果现在结尾没有“/n”，那么程序将暂停一秒钟，等待ReadStringTo超时。您有什么建议吗？我根本不会使用String类。在小型微型计算机上这是一种内存浪费。我也会坚持一次只读一个字符，保持不阻塞。串行数据来得很慢。当你可以阅读一个字符并继续生活，而下一个字符即将上线时，没有理由在等待信息到来时将代码困在那里。谷歌“Arduino Robin2串行输入基础”并花一个晚上阅读。它是关于从串行数据中读取数据的，但这个概念适用于任何流。带“1\n”的字符串不等于“1”。使用

命令。charAt（0）=“1”

。我怀疑string命令中有3个额外的空格字符，例如

“1”

@tim我认为值周围可能也有一些字符，所以我在它周围添加了parans，没有看到任何内容。看起来在调用

moveArm（）

之前全局M6没有更新。尝试

volatile int M6=10