Arduino 如何设置MPU6500工作并读取加速计？

我正在为一个我感兴趣的小项目工作，我一直在使用Arduino获取MPU6500的加速计数据。然而，我的代码就是不起作用。我从wire读取的每个寄存器都是-1。有人知道如何让它正常工作吗

这是我的密码。我正在使用Arduino Uno btw

#包括
常量int MPU_addr=0x68；//MPU-6050的I2C地址
//其中一些板在AD0处有一个下拉电阻器（地址=0x68），其他板有一个上拉电阻器（地址=0x69）。
int16_t AcX，AcY，AcZ；
浮动时间；
无效设置（）{
Wire.begin（）；
导线开始传输（MPU地址）；
Wire.write（0x6B）；//压水堆管理1寄存器
Wire.write（0）；//设置为零（唤醒MPU-6050）
//或者一个，我不太确定
延迟（100）；
线写入（0x68）；
连线写入（0）；
延迟（100）；
线端传输（真）；
序列号开始（115200）；
时间=微秒（）；
}
void循环（）{
导线开始传输（MPU地址）；
Wire.write（0x3B）；//从寄存器0x3B（ACCEL_XOUT_H）开始
线端传输（假）；
requestFrom（MPU_addr，6，true）；//请求总共6个寄存器
AcX=Wire.read（）
#包含
无效设置（）
{
Wire.begin（）；
Wire.setClock（400000UL）；//将I2C频率设置为400kHz
导线开始传输（mpu地址）；
线写入（0x6B）；
Wire.write（0）；//唤醒mpu6050
线端传输（真）；
Serial.begin（9600）；
}
void loop（）{
}
双陀螺
{
导线开始传输（mpu地址）；
线写入（0x43）；
线端传输（假）；
请求来源（mpu地址，2）；
双GyX=Wire.read（）我使用了你的代码并在循环中添加了Serial.print Gyx，AccY，AccZ，但是我仍然只得到Gyx，AccY，AccZ=-1。你知道为什么会发生这种情况吗？可能是I2C或MPU6500模块的问题吗？你的管脚正确吗？因为我使用了这段代码，很好，这是一个例子：我发现了问题。管脚是正确的位置。但是他们没有很好地连接，一旦我握住它并使连接良好，它现在工作得很好。谢谢！
#include<Wire.h>

void setup()
{
  Wire.begin();
  Wire.setClock(400000UL); // Set I2C frequency to 400kHz
  Wire.beginTransmission(mpu_addr);
  Wire.write(0x6B);
  Wire.write(0); // wake up the mpu6050
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(9600);
}
void loop() {            

}

double Gyro_X()
{
  Wire.beginTransmission(mpu_addr);
  Wire.write(0x43);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(mpu_addr,2);
  double GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();
  Wire.endTransmission(true);
  return GyX;
}

double Acc_Y()
{
  Wire.beginTransmission(mpu_addr);
  Wire.write(0x3D);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(mpu_addr,2);
  double AccY=Wire.read()<<8|Wire.read();
  Wire.endTransmission(true);
  return AccY;  
}

double Acc_Z()
{
  Wire.beginTransmission(mpu_addr);
  Wire.write(0x3F);
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(mpu_addr,2);
  double AccZ=Wire.read()<<8|Wire.read();
  Wire.endTransmission(true);
  return AccZ;  
}