具有boost:：odeint的非线性时变系统输入

我正在研究使用最优控制方法（轨迹生成和优化）的无限维优化算法。我想做这个轨迹优化的系统是非线性的$\dot{x}（t）=f（x（t），u（t），t）$。换句话说，我有时变的非线性输入

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使用boost:：odeint可以解决这样的ODE吗？我在文档中没有找到任何提示，但我可能没有看到它。

是的，您可以使用odeint解决此类问题。显式步进器期望传递给odeint的系统函数（ODE）具有签名

ode( x , dxdt , t );

其中，

x

是当前状态的输入参数，

dxdt

是ODE r.h.s.的输出参数，

t

是时间。例如，驱动振荡器可以实现如下

typedef std::array< double , 2 > state_type;

struct oscillator
{
    double driving_strength;
    double dribving_frequency;

    void operator()( state_type const &x , state_type &dxdt , double t ) const
    {
        dxdt[0] = x[1];
        dxdt[1] = -x[0] + driving_strength * sin( driving_frequency * t );
    }
};

state_type x;
oscillator osc;
// initialize x and osc 
runge_kutta4< state_type > stepper;
integrate_const( stepper , osc , x , t_start , t_end , dt );

typedef std:：arraystate\u type；
结构振荡器
{
双驱动力；
双驱动频率；
void运算符（）（state\u type常量&x，state\u type&dxdt，双t）常量
{
dxdt[0]=x[1]；
dxdt[1]=-x[0]+驱动强度*sin（驱动频率*t）；
}
};
状态_型x；
振荡器振荡器；
//初始化x和osc
runge_kutta4<状态类型>步进机；
积分常数（步进器、osc、x、t_开始、t_结束、dt）；