用PIC单片机控制直流电机的嵌入式C代码

我试图创建一个嵌入式c代码，用PIC32MX460F512L微控制器控制直流电机。我将系统时钟配置为80MHz，外围时钟配置为10MHz，Am使用定时器1以给定占空比脉冲PWM，定时器2以测量电机运行时间。我有一个头文件（includes.h），其中包含系统配置信息，例如时钟。我创建了大多数函数，但有些函数有点挑战性。例如，初始化LED以及向前、向后移动和停止功能时，我希望直流电机在70%占空比下向前运行4秒，然后停止1秒，然后在50%占空比下反转3秒，然后停止1秒，然后在40%占空比下再次向前运行3秒，停止1秒，最后在20%占空比下向前5秒。对前进、停止和后退功能有何建议

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <includes.h>

void main()
{
    // Setting up PIC modules such as Timers, IOs OCs,Interrupts, ...
    InitializeIO();
    InitializeLEDs();
    InitializeTimers();

    while(1) {
        WaitOnBtn1();
        Forward(4.0,70);
        Stop(1.0);
        Backward(3.0,50);
        Stop(2);
        Forward(3.0,40);
        Stop(1.0);
        Backward(2.0,20);
        LEDsOFF();
    }
    return;
}

void InitializeIO(){
    TRISAbits.TRISA6 = 1;
    TRISAbits.TRISA7 = 1;
    TRISGbits.TRISG12 = 0;
    TRISGbits.TRISB13 = 0;
    LATGbits.LATB12 = 0;
    LATGbits.LATB13 = 0;
    return;
}

void InitializeLEDs(){
    //code to initialize LEDS
}

void InitializeTimers(){
    // Initialize Timer1
    T1CON = 0x0000; // Set Timer1 Control to zeros
    T1CONbits.TCKPS=3; // prescale by 256
    T1CONbits.ON = 1; // Turn on Timer
    PR1= 0xFFFF; // Period of Timer1 to be full
    TMR1 = 0; // Initialize Timer1 to zero
    // Initialize Timer2
    T2CON = 0;
    T2CONbits.TCKPS = 7; // prescale by 256
    T2CONbits.T32 = 1; // use 32 bits timer
    T2CONbits.ON = 1;
    PR2 = 0xFFFFFFFF; // Period is set for 32 bits
    TMR2 = 0;
}

void WaitOnBtn1(){
    // wait on Btn1 indefinitely
    while(PORTAbits.RA6 == 0);

    // Turn On LED1 indicating it is Btn1 is Pushed
    LATBbits.LATB10 = 1;
    return;
}

void Forward(float Sec, int D){
    int RunTime = (int)(Sec*39000); // convert the total
    time to number of Tics
    TMR2 = 0;
    //LEDs
    LATGbits.LATG12 = 1; // forward Direction
    LATBbits.LATB12 = 0;
    LATBbits.LATB13 = 0;
    LATBbits.LATB11 = 1;
    // Keep on firing the PWM as long as Run time is not
    elapsed
    while (TMR2 < RunTime){
        PWM(D);
    }
    return;
}

void PWM(int D){
    TMR1 = 0;
    int Period = 400;
    while (TMR1< Period) {
        if (TMR1 < Period*D/100){
            LATGbits.LATG13 = 1;
        }
        else{
        LATGbits.LATG13 = 0;
    }
}

#包括
#包括
#包括
void main（）
{
//设置PIC模块，如定时器、IOs OCs、中断等。。。
InitializeIO（）；
初始化项（）；
初始化剂（）；
而(1){
WaitOnBtn1（）；
前进（4.0,70）；
停止（1.0）；
向后（3.0,50）；
停止（2）；
前进（3.0,40）；
停止（1.0）；
向后（2.0,20）；
LEDsOFF（）；
}
返回；
}
void InitializeIO（）{
TRISAbits.TRISA6=1；
TRISAbits.TRISA7=1；
TRISGbits.TRISG12=0；
TRISGbits.TRISB13=0；
LATGbits.LATB12=0；
LATGbits.LATB13=0；
返回；
}
void InitializeLEDs（）{
//初始化LED的代码
}
无效初始值设定项（）{
//初始化计时器1
T1CON=0x0000；//将Timer1控件设置为零
T1CONbits.TCKPS=3；//按256预缩放
T1CONbits.ON=1；//打开计时器
PR1=0xFFFF；//计时器1的周期已满
TMR1=0；//将计时器1初始化为零
//初始化计时器2
T2CON=0；
T2CONbits.TCKPS=7；//按256预缩放
T2CONbits.T32=1；//使用32位计时器
T2CONbits.ON=1；
PR2=0xFFFFFF；//周期设置为32位
TMR2=0；
}
void WaitOnBtn1（）{
//无限期等待Btn1
而（PORTAbits.RA6==0）；
//打开LED1，表示按下了Btn1
LATBbits.LATB10=1；
返回；
}
远期无效（浮动秒，整数D）{
int运行时=（int）（秒*39000）；//转换总数
抽搐次数的时间
TMR2=0；
//发光二极管
LATGbits.LATG12=1；//正向
LATBbits.LATB12=0；
LATBbits.LATB13=0；
LATBbits.LATB11=1；
//只要运行时间不长，就继续启动PWM
逝去
while（TMR2<运行时）{
PWM（D）；
}
返回；
}
无效脉宽调制（int D）{
TMR1=0；
整数周期=400；
而（TMR1<周期）{
如果（TMR1<周期*D/100）{
LATGbits.LATG13=1；
}
否则{
LATGbits.LATG13=0；
}
}
准确地说，是函数，而不是方法

那么问题到底是什么呢

通过快速查看源代码，我可以说：

LED初始化应该像在InitializeIO（）函数中那样进行。只需将适当的TRISx位设置为0，即可将LED引脚配置为输出

对于PWM和电机控制功能，您应该花一些时间了解内置PWM外围设备的工作原理。它是OC（输出比较）的一部分，非常易于使用。请查看以下链接

这是一个使用内置外围库的最小实现

基本上，您需要设置OC寄存器以“使”OC模块像PWM一样工作。您需要分配一个定时器来与OC模块一起工作（它将用于基本PWM频率），就是这样

之后您只需通过设置定时器PRx寄存器来设置PWM占空比值，无需像PWM例程中那样交换位

要停止它，只需禁用计时器即可

要再次运行，请运行计时器

要改变方向（这取决于你的驱动器的电机），我想你只需要切换方向针

我希望这有帮助…
建议？首先问一个问题。1）C不支持方法。2）学习3）正确设置代码格式和缩进。4）使用原型样式的函数声明器。对此我很抱歉，我是指函数；我将来会尝试更好地设置代码格式，但同时任何建议如果没有示意图，就无法说明任何事情。有了这个原理图，它将更加适合我实际从事的计算机科学，代码是在mplab x ide和proteusSorry中模拟的，因为混合了方法和函数；我沉迷于java。无论如何，感谢您提供的信息。让我详细研究一下，看看会有什么结果