Computer vision 欧氏单应矩阵的分解

我正在研究单应分解在控制中的一些应用

根据Ma的参考，这是一个好的和全面的参考，我已经实现了代码

但是，当我想要验证结果解决方案（即其中4个）时，我发现结果不正确。 具体来说，我们有（Re1，tde1）和（Re2，tde2）（代表R_估计值R_1…） 根据定义，X1和X2应该通过X2=R*X1+t（R，t是实际的旋转和平移）来关联。因此，估计的解决方案应显示相同的特征，即在某种意义上X2=Re1*X1+tde1 （即使tde1=t/d，d未知）

由于这本书没有给出这4个解的明确推导，我实际上怀疑它们的正确性

如果你有任何意见，请给我一些帮助

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谢谢

我找到了遗漏的步骤和概念，解决了这个问题。这一章是正确的。但有些概念没有得到很全面的解释

马的书的流程输入的是欧几里德单应矩阵，而我输入的是射影单应矩阵，这导致了错误的答案