Computer vision 利用视差图求Z坐标

我找到了两个立体图像的视差图。现在我必须写一个OpenGL代码来可视化三维重建

OpenGL有函数vertex3f（），其中提到了三个坐标

二维是图像上的点

那么，如何使用视差图找到

z

维度呢

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请对此提出建议。

既然您已经找到了视差映射，我假设您正在处理校正后的图像。在这种情况下，Z坐标由简单的相似三角形公式给出

z=Bf/d，其中f如果使用相机的焦距（以像素为单位），d是获得的感兴趣像素的视差值，B是两个立体图像之间的基线。

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注意，z的单位与B的单位相同。

您的相机校准了吗？没有，我正在使用未校准的图像进行3D重建。因此，我不能使用opencv函数reprojectto3D，因为Q值未知。