C++ opencv三角形点生成NaN值

我试图从运动代码实现标准结构，但三角形点会产生NaN值。 我执行以下步骤-

获取图像1和图像2的ORB功能

匹配特征

使用FindSentialMat（）从匹配的特征和可用的相机内在信息中获取基本矩阵

使用recoverPose（）获取摄影机2的姿势。假设摄像机1位于原点

获取camera1和camera2的投影矩阵

使用triangulatePoints（）获取三维点

我还使用camera1和camera2的投影矩阵以及上面获得的匹配点尝试了Matlab triangulate（）函数。在Matlab的情况下，我得到了很好的结果。

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但是在C++中使用OpenCV（OpenCV 3.3），我得到了Na值。

< P>我也面临OpenCultPoT从OpenCV中遇到的问题。 这是因为输入点阵列的类型错误：

• 点的形状应为：2xN或尺寸为1xN或Nx1的双通道矩阵
• 必须是浮动类型

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除此之外，我能想到的另一件事可能是，可能计算出的3d点是无穷大的，因此在转换为欧几里德坐标后，它们被零->NaN

分割。您验证了步骤1、2、3、4和5的结果了吗？我的意思是，你在OpenCV的每个步骤中都得到了正确的数据吗？你能发布用于三角点的代码吗？是的，对于步骤1和2，我使用drawMatches（）查看匹配点，它们看起来是一致的。对于步骤3、4、5，我将计算值输入到Matlab三角剖分函数，这也给了我一致的结果。我调用triangulatePoints（）如下-vector src，dst；//图像1和图像2上的匹配点Mat point3D；三角点（cam1、cam2、src、dst、point3D）；//cam1和cam2是3x4矩阵