C++ 从像素获取标记的真实坐标

姿势估计后，将检测到我的标记，ID将显示在我的相机图像上。 这是我的代码：

    while(inputVideo.grab())
    {
        cv::Mat frame, imgGray;
        inputVideo.retrieve(frame);

        if(frame.channels() == 3 || frame.channels() == 4)
          cv::cvtColor(frame, imgGray, cv::COLOR_BGR2GRAY);
        else
          frame.copyTo(imgGray);

        std::stringstream outFileName;

        boost::ptr_list<cctag::CCTag> markers;

        cctag::cctagDetection(markers, pipeId, frameId, imgGray, params, bank, true, durations);

        // if the original image is b/w convert it to BGRA so we can draw colors
        if(frame.channels() == 1)
          cv::cvtColor(imgGray, frame, cv::COLOR_GRAY2BGRA);

        const std::string windowName = "Detection result";
        cv::namedWindow(windowName, cv::WINDOW_NORMAL);
        drawMarkers(markers, frame);
        cv::imshow(windowName, frame);
        char key = (char) cv::waitKey(waitTime);
        if(key == 27)
            break;
        if(key == 65)
        {
            std::cout << "bonjour comment ca va ?" << std::endl;
            std::cout << markers.size() << std::endl;
            for(auto m : markers)
            {
                std::cout << m.x() << std::endl;
                std::cout << m.y() << std::endl;
                std::cout << m.nCircles() << std::endl;
                std::cout << m.id() << std::endl;
                std::cout << m.hasId() << std::endl;
                std::cout << m.scale() << std::endl;
                std::cout << m.quality() << std::endl;
            }
        }

        ++frameId;
    }

while（inputVideo.grab（））
{
cv：：垫架，imgGray；
输入视频。检索（帧）；
如果（帧通道（）==3 | |帧通道（）==4）
cv：：CVT颜色（边框、imgGray、cv：：颜色为灰色）；
其他的
frame.copyTo（imgGray）；
std：：stringstream outFileName；
boost：：ptr_列表标记；
cctag:：cctag检测（标记、管道ID、帧ID、imgGray、参数、库、真、持续时间）；
//如果原始图像是黑白的，请将其转换为BGRA，以便我们可以绘制颜色
if（frame.channels（）==1）
cv:：cvtColor（imgGray，frame，cv:：COLOR_gray 2bgra）；
const std:：string windowName=“检测结果”；
cv:：namedWindow（windowName，cv:：WINDOW_NORMAL）；
绘图标记（标记、框架）；
cv:：imshow（窗口名、框架）；
char key=（char）cv:：waitKey（waitTime）；
如果（键==27）
打破
如果（键==65）
{
标准：：cout