没有调用回调函数 我尝试在C++中实现ROS GoTooCalm，这里是代码 #包括“ros/ros.h” #包括“几何图形\u msgs/Twist.h” #包括“几何图形/Pose2D.h” #包括“turtlesim/Pose.h” 甲鱼{ 公众： 海龟（整数argc，字符**argv）{ ros：：init（argc，argv，“mover”）； ros：：nodehandlen； pose=turtlesim:：pose（）； pub=n.advision（“/turtle1/cmd_vel”，100）； sub=n.subscribe（“/turtle1/pose”，100，&Turtle:：Update，this）； } 无效更新（constturtlesim:：Pose:：ConstPtr&msg）{ ROS_信息（“接收的姿势：x=%f y=%f\n”，消息->x，消息->y）； 姿势=*味精； } void move2goal（）{ turtlesim:：Pose goalPose=turtlesim:：Pose（）； std：：cout

我想你误解了睡眠的作用。与

spin

不同，它实际上并不执行所有ROS通信事件。它只是为了方便准确睡眠。请参阅

幸运的是，修复非常简单，只需添加一个

spinOnce

：

while( distance(goalPose) >= d && ros::ok()) {
  // (..)
  ros::spinOnce();
  loop_rate.sleep();
}

---

适合我。请添加您的主函数。``intmain（intargc，char**argv）{Turtle-Turtle=Turtle（argc，argv）；Turtle.move2lgool（）；}```有一个

cin

。你输入了什么？代码走了多远？你把调试语句放在其他地方了吗？你的问题会从这样的细节中受益匪浅。cin语句用于获取目标位置（x，y）从控制台。我在更新回调函数中添加了一条调试语句，在循环的末尾添加了一条调试语句。顺便说一句，我尝试实现了这条语句，但是python实现中没有spinOnce（）。哦，有趣！也许python中的睡眠工作方式不同？这确实非常令人困惑。