C++ DJI M210校准前置立体摄像头，实现深度感知

我正试图获得校准值，将其放入m210_stereo_param.yaml中，就像官方开发人员网站（）中建议的那样。目的是使深度感知样本具有良好的测试值。该网站建议使用不同的校准方法，我选择了OpenCV

我在这个Github存储库中找到了一个校准示例：（在这个链接上给出了一些解释：）

问题是，在获得最终矩阵（在intrinsics.yaml和extrinsics.yaml中）后，我修改了m210_stereo_param.yaml中的值，并尝试运行示例。我得到了这个结果（这是不正确的，甚至m210_stereo_param.yaml的默认值也有更好的结果）

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你知道校准出了什么问题吗？找到一种清晰的方法来获取要放入yaml中的值是相当复杂的。

要解决的问题是，包含图像列表的xml文件需要如下所示：

   "data/left01.jpg"
   "data/right01.jpg"
   "data/left02.jpg"
   "data/right02.jpg"
   "data/left03.jpg"
   ...

   "data/left01.jpg"
   "data/left02.jpg"
   "data/left03.jpg"
   ...
   "data/right01.jpg"
   "data/right02.jpg"

我的xml文件更像这样：

   "data/left01.jpg"
   "data/right01.jpg"
   "data/left02.jpg"
   "data/right02.jpg"
   "data/left03.jpg"
   ...

   "data/left01.jpg"
   "data/left02.jpg"
   "data/left03.jpg"
   ...
   "data/right01.jpg"
   "data/right02.jpg"

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因此，如果您使用这个示例，请检查您的xml文件是否交替使用左右图片

我向DJI的技术支持部门询问，他告诉我M210不支持校准。在这种情况下，您不应该有这些问题。就用原版吧