PCL缩小功能 我对点云库（PCL）和C++编程是新的。我加载多个作为参数给出的.ply文件（比如test0.ply，test1.ply…test99.ply），并将它们一个接一个地可视化，就像它们是视频帧一样

下面是我到目前为止所做的尝试。如何在每一帧（缩小）期间离模型更远？

setCameraPosition

函数看起来相关，但描述令人困惑

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更新：我们需要找到相机的

当前位置

，并使用它。就像放大/缩小一样

#include <iostream>
//#include <unistd.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

// This function displays the help
void showHelp(char *program_name)
{
    std::cout << std::endl;
    std::cout << "Usage: " << program_name << " cloud_filename.[pcd|ply]" << std::endl;
    std::cout << "-h: Show this help." << std::endl;
}

// Main function
int main(int argc, char **argv)
{
    // Show help
    if (pcl::console::find_switch(argc, argv, "-h") || pcl::console::find_switch(argc, argv, "--help"))
    {
        showHelp(argv[0]);
        return 0;
    }

    // Fetch point cloud filename in arguments | Works with PLY files
    std::vector<int> filenames;

    filenames = pcl::console::parse_file_extension_argument(argc, argv, ".ply");

    // Visualization 
    printf("\n Point cloud colors :\n"
        " \t white \t = \t original point cloud \n");

    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer(" Point Cloud Visualizer");
    viewer.setBackgroundColor(0.05, 0.05, 0.05, 0); // Set background to a dark grey

                                                    // Load file | Works with PLY files
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr source_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>());

    int i = 0;
    while (1)
    {
//      int v1(0);
//      viewer.createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);
        i++;
        cout << argv[filenames[i % 10]] << endl;

        if (pcl::io::loadPLYFile(argv[filenames[i % 10]], *source_cloud) < 0)
        {
            std::cout << "Error loading point cloud " << argv[filenames[(i % 10) + 1]] << std::endl << std::endl;
            showHelp(argv[(i % 10) + 1]);
            return -1;
        }


        // Define R,G,B colors for the point cloud 
        pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(source_cloud);

        // We add the point cloud to the viewer and pass the color handler 

        viewer.addPointCloud(source_cloud, rgb, "original_cloud" + i);
        viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "original_cloud" + i);

        viewer.spinOnce();
        viewer.removePointCloud("original_cloud" + i);
    }

    return 0;
} // End main()

#包括
//#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
#包括
//此函数显示帮助
void showHelp（字符*程序名）
{
std:：cout我认为你的思路是正确的，setCameraPosition（）应该是你要寻找的。下面是一些示例代码，它将相机聚焦在特定的点上，并将相机放置在距离y维度5米的地方

    pcl::PointXYZI center = centerPoint(cloud);
    viewer->setCameraPosition(center.x, center.y - 5, center.z, 0, 0, 1);

    std::vector<pcl::visualization::Camera> cams;
    viewer->getCameras(cams);

    for (auto&& camera : cams)
    {
        camera.focal[0] = center.x;
        camera.focal[1] = center.y;
        camera.focal[2] = center.z;
    }

    viewer->setCameraParameters(cams[0]);

pcl:：PointXYZI center=中心点（云）；
查看器->设置摄影机位置（center.x，center.y-5，center.z，0,0,1）；
矢量凸轮；
查看器->获取摄像头（摄像头）；
用于（自动和照相机：凸轮）
{
相机焦距[0]=中心.x；
相机焦距[1]=中心y；
相机焦距[2]=中心点z；
}
查看器->设置摄像机参数（摄像机[0]）；
所以只需调用
设置摄像机位置（center.x，center.y-5，center.z，0，0，1）；
本身不起作用？摄像机的焦距是什么？顺便说一句，
标识符“centerPoint”是未定义的
我相信camera.focus设置了相机应该聚焦的位置。这与相机在空间中应该定位的位置是不同的。您可能可以对setCameraPosition（）的另一个重载调用执行相同的操作是的，它可以工作。但是它把它放在一个奇怪的位置。我必须玩它。那么这里的指标是什么？还有相对距离的方法吗？（例如，当前视图，在Z轴上只移动-5）我们需要找到相机的
当前位置
并玩它。就像放大/缩小一样。