C++ C++；

我试图理解一种读取和转换存储为16位png文件的深度数据的方法

首先，他们将文件加载到类型为

CV_16UC1

cv::Mat depth_image = cv::imread(filename.c_str(), CV_LOAD_IMAGE_ANYDEPTH);

然后他们分配

unsigned short * depth_raw = new unsigned short[frame_height * frame_width];
for (int i = 0; i < frame_height * frame_width; ++i) {
  depth_raw[i] = ((((unsigned short)depth_image.data[i * 2 + 1]) << 8) + ((unsigned short)depth_image.data[i * 2 + 0]));
  depth_raw[i] = (depth_raw[i] << 13 | depth_raw[i] >> 3);
  depth_data[i] = float((float)depth_raw[i] / 1000.0f);
}

真正奇怪的是最后一行：从

无符号短

到

浮点

的转换似乎是将数字191转换为1528

任何帮助或暗示都将不胜感激

编辑：
我发现了一些Matlab代码，显示了作者以前是如何保存深度图像的：

% resave depth map with bit shifting
depthRaw = double(imread(filename))/1000;
saveDepth (depthRaw,newFilename);

function saveDepth (depth,filename)
    depth(isnan(depth)) =0;
    depth =single(depth)*1000;
    depthVis = uint16(depth);
    depthVis = bitor(bitshift(depthVis,3), bitshift(depthVis,3-16));
    imwrite(depthVis,filename);
end

所以这看起来像是一个奇怪的保存

编辑2:
作者回复：

---

“深度图以移位3位的方式保存，以使PNG格式的深度更符合人眼。因此，我们需要在读取文件时将其移回原处。”

数据的存储方式没有通用规范。因此，可能有必要从小端到大端或相反的方式进行转换。要了解endianess，请查看以下内容：

depth_raw[i]=（（（无符号短）depth_image.data[i*2+1]）3；
深度_数据[i]=浮点（（浮点）深度_原始[i]/1000.0f）；

---

在endianess转换后，数据必须被解释。确保作者在这里所做的唯一方法是查看深度图的文档。第一行将3个最低有效位移到前面，将其他位移到下面。我不知道为什么要这样做。我认为之后除以1000就是o仅用于纠正单位（可能是mm中的m或m中的km），或某种固定点语义（整数数据类型中的有理数表示）。

感谢您的有力、充分的回答。我已经联系了作者，但至今没有回复。我将在找到答案后发布解决方案。。。

% resave depth map with bit shifting
depthRaw = double(imread(filename))/1000;
saveDepth (depthRaw,newFilename);

function saveDepth (depth,filename)
    depth(isnan(depth)) =0;
    depth =single(depth)*1000;
    depthVis = uint16(depth);
    depthVis = bitor(bitshift(depthVis,3), bitshift(depthVis,3-16));
    imwrite(depthVis,filename);
end

depth_raw[i] = ((((unsigned short)depth_image.data[i * 2 + 1]) << 8) + ((unsigned short)depth_image.data[i * 2 + 0]));

depth_raw[i] = (depth_raw[i] << 13 | depth_raw[i] >> 3);
depth_data[i] = float((float)depth_raw[i] / 1000.0f);