C++ 平面内直线相交法的特征值消除

我正试图用特征值做一个方法。代码可以工作，但我想删除for循环（用于处理每个点）。目标是使此方法尽可能快地运行

• 输入：平面法线、平面点、直线SP0（3xN）、直线SP1（3xN）
• 输出：相互作用点（3xN）
• 点数为N

完整代码：

void PlaneLineIntersect(const Vector3f &planeNormal, const Vector3f &planeP0, const Matrix3Xf &linesP0, const Matrix3Xf &linesP1, Matrix3Xf &I, float &t)
{   
    Matrix3Xf p0l0(linesP0.rows(), linesP0.cols());
    // ################################
    // ## HOW TO REMOVE THIS FOR (colwise?) ##
    for (int i = 0; i < linesP0.cols(); i++)
    {
        float denom = planeNormal.dot(linesP1.col(i) - linesP0.col(i));
        if (denom > 1e-6 || denom < -1e-6)          // há uma interseção
        {
            Vector3f p0l0 = planeP0 - linesP0.col(i);
            t = p0l0.dot(planeNormal) / denom;
            p0l0 = (t * (linesP1.col(i) - linesP0.col(i))) + linesP0.col(i);
            I.col(i) = p0l0;
        }
    }
}

int main(cli::array<System::String ^> ^args)
{
    int n = 1000;
    Eigen::Vector3f planeNormal = Eigen::Vector3f(0, 0, -1);
    Eigen::Vector3f planeP0 = Eigen::Vector3f(0, 0, 7);
    Eigen::Matrix3Xf linesP0 = Matrix3Xf::Random(3, n);
    Eigen::Matrix3Xf linesP1 = Matrix3Xf::Random(3, n);
    Eigen::Matrix3Xf I = Matrix3Xf::Zero(3, n);
    float t;

    high_resolution_clock::time_point t1 = high_resolution_clock::now();

#pragma omp parallel for
    for (int i = 0; i < 100; i++)
        PlaneLineIntersect(planeNormal, planeP0, linesP0, linesP1, I, t);

    high_resolution_clock::time_point t2 = high_resolution_clock::now();
    double duration = (double) (duration_cast<microseconds>(t2 - t1).count());
    cout << "\nTempo total = " << duration / 1000 << " ms" << endl;
    cout << "\nTempo / ponto = " << duration / (n * 100) << " us\n" << endl;

    system("pause");
    return 0;

void PlaneLineIntersect（常数向量3F和平面法线、常数向量3F和平面P0、常数矩阵x3xF和直线SP0、常数矩阵x3xF和直线SP1、矩阵x3xF和I、浮点和t）
{   
矩阵x3xf p0l0（linesP0.rows（），linesP0.cols（））；
// ################################
//##如何为（colwise？）##
对于（int i=0；i1e-6 | | denom<-1e-6）//háuma intersuço
{
向量3f p0l0=平面p0-直线p0.col（i）；
t=p0l0.圆点（平面法线）/denom；
p0l0=（t*（linesP1.col（i）-linesP0.col（i））+linesP0.col（i）；
I.col（I）=p0l0；
}
}
}
int main（cli:：数组^args）
{
int n=1000；
本征：：向量3f平面法线=本征：：向量3f（0,0，-1）；
本征：：向量3f平面P0=本征：：向量3f（0,0,7）；
本征：：矩阵x3xf linesP0=矩阵x3xf：：随机（3，n）；
本征：：Matrix3Xf linesP1=Matrix3Xf：：随机（3，n）；
本征：：Matrix3Xf I=Matrix3Xf：：零（3，n）；
浮动t；
高分辨率时钟：：时间点t1=高分辨率时钟：：现在（）；
#pragma-omp并行
对于（int i=0；i<100；i++）
平面线相交（平面法线、平面P0、直线SP0、直线SP1、I、t）；
高分辨率时钟：：时间点t2=高分辨率时钟：：现在（）；
双倍持续时间=（双倍）（持续时间（t2-t1）.count（））；
难道
denom
的计算基本上就是
RowVectorXf denom=planeNormal.transpose（）*（linesP1-linesP0）；
对于其余部分：您希望
I
在
abs（denom）的列中是什么@chtz我们几乎要解决这个问题了，我们被困在一个代码行上，你能看一下吗：
denom
的计算基本上就是
RowVectorXf denom=planeNormal.transpose（）*（linesP1-linesP0）；
剩下的部分：你希望
I
在
abs（denom）的列上是什么@chtz我们几乎解决了这个问题，我们被困在一个代码行上，你能看一下吗：