C++ 将PCL XYZ云转换为XY（三维到二维） 背景

我有一个类型为

PointXYZ

的PCL点云。我需要将其转换为

vector

类型的栅格地图，其中

map[x][y]

应该为true，前提是至少有一个点。地图应表示点云的特定区域（例如，覆盖点云维度x=[-10,10]，y=[-15,15]的20x30单元格）

我现在有什么 目前我有两种方法：

扫描所有点，并将地图中相应的单元格设置为true

将点投影到平面，创建Kd树，然后为地图中的每个单元查询树中最近的点，如果该点落在单元中，则将单元设置为true

现在，第一种方法适用于小型点云：O（n），n是点云中的点数

我认为，第二种方法适用于大型云。最终的查询只有O（m），其中m是地图的大小。但是，构建Kd树和将云投影到平面上都应该是O（n）左右

我认为第二种方法总是更糟糕，但我会运行一个测试来看看

问题: 有更好的方法吗？可能是八叉树或体素网格（2D）的方法吗？方法一的问题是，我不必要地看兴趣区域之外的点

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在我看来，我不可能是第一个遇到这个问题的人，对吗？

如果点云已经“有组织”（例如，如果它直接来自RGBD传感器），那么在最好的情况下，通过巧妙地遍历2D阵列，您可能能够击败O（N）。有关有组织点云的信息，请参阅

如果点云没有组织，那么除了点本身之外，点云中没有关于空间组织的信息，因此在几乎所有情况下，你都必须触摸它们中的每一个。如果地图足够小，你可以在地图满时退出，但我想这不太可能发生

如果您对概率结果感到满意，则可以通过随机采样点云来构建地图