C++ 点投影和扭曲的二维图像不匹配[opencv]

我使用两种不同的方法渲染图像（作为opencv矩阵）：

一个使用相机内部功能（焦距、主点；失真被禁用）的已实现投影功能-该功能在其他软件包中使用，并应正常工作（）

2D到2D图像扭曲（在这里，我确定相机的角光线与2D图像的交点，应该扭曲到相机帧中）；角点的反向投影使用与上述相同的摄影机模型

现在，我叠加这两幅图像，基本上应该是投影的笔尖（方法1）应该与扭曲图像上绘制的线对齐（方法2）。然而，这并没有发生

在两个方向上都有一个微小的移动，这取决于正在书写的笔的方向，当我移动相机的主点时，它会减小。现在我的问题是，因为我没有考虑2D-2D图像扭曲的主要点，这可能是不匹配的原因吗？或者，由于图像扭曲是投影过程的简化，因此通常不可能将这两者对齐

• 灰点：投影原点（应与白色区域的边缘对齐）

• 蓝色十字线：应该“写”波尔多色线的奔腾

• 灰线：笔近似

• 红色边缘：白色图像部分的“x轴”

• 绿色边缘：白色图像部分的“y轴”

编辑：

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我也对坐标系的原点做了同样的投影，在这里，不匹配越大，原点越远离图像的中心。（所以<代码> delta（经线，Project）< /代码>在图像边框上与中心比较大）

请添加一些图像以澄清。用OpenCV（和针孔相机模型AFAIK）认为主点位于图像的中间，或者更好地说，原点在左上角，他们使用内部函数中的cx和cy将其移动到中心（如果cx和cy不同，那么您可能会从中心得到一些东西）。不匹配的一个可能来源是投影点的离散化。Ceil、round、FLOW/truncate是可能的方法，如果它们与两种解决方案不同，您将得到微小的差异。是的，我曾考虑过离散化错误，但它们会随着位置的不同而变得更大。我还想到了从Eigen到openCV的问题，因为列/行的顺序和计数方向，但我确保了这一点是正确的（当相机移动时，点移动方向相反，对应于它们的位置）。