C++ 常数T*常数点到特征矩阵

在再次添加其余代码之后

给出了以下错误。不确定它是否与本征矩阵有关，或者说束调整器不喜欢我使用本征矩阵

class CostFunction {
 public:
  CostFunction() : num_residuals_(0) {}

  virtual ~CostFunction() {}

Error 2 Error C2039:'epsilon'：不是'Eigen:：NumTraits'c:\dev\Eigen-Eigen-ffa86ffb5570\Eigen\src\Core\IO.h 132 1 simple\u bundle\u调节器的成员

是

操作符（）

类成员函数吗？不能在类之外定义它。下面的代码编译

Error   2   error C2039: 'epsilon' : is not a member of 'Eigen::NumTraits<ceres::Jet<T,12>>'    c:\dev\eigen-eigen-ffa86ffb5570\eigen\src\Core\IO.h 132 1   simple_bundle_adjuster

---

Eigen:：Map

用于包装C样式数组，以便将其用作

Eigen:：Matrix

。通常，这允许它甚至可以写入底层数组。由于您只有一个

T常量*

，因此不允许写入。为了保持常量正确，您需要告诉Eigen映射不允许写入，因为您只有

T常量*

指针。为此，请指定

映射到
常量矩阵

template <typename T> class MyClass{...};

模板
布尔运算符（）（常数T*常数摄影机，
常数T*常数点，
T*残差）常数{
//VVV
特征：：矩阵rot=特征：：映射<常数特征：：矩阵>（摄像机）；
std：：cout我认为您将需要更新版本的Ceres。请在git repo中签出该版本

epsilon（）被添加到


它比1.8.0版本晚。
更新了完整的代码示例，因为正在进行其他正确的操作。
ceres:：CostFunction
是类型吗？如果是，请在前面添加关键字
typename
，如
typename ceres:：CostFunction*
我应该只更改成本函数，（operator（））ye这是一个类，将尝试TypeName问题出在您的
静态ceres:：CostFunction*创建中（const double observed_x，const double observed_y）
函数，如果您删除它，它将编译。您得到了什么错误？是
rot
应该是
矩阵
还是
映射
？复制初始化操作左右两侧的类型（
=
）不匹配。@Ben Voigt:FYI
Map
是一个特征模板，它用访问器函数包装了一个C型数组，因此它可以用作模板参数的矩阵类型。这包括能够将其用作副本赋值/构造函数的源。请注意，它看起来像是OP试图估计旋转，并通过esti来实现匹配3x3旋转矩阵的9个条目。这通常不是最好的主意，因为问题公式高度参数化。最好使用四元数或角度轴表示，并优化这3个或4个参数。它们唯一定义旋转，如果需要，您可以轻松计算旋转矩阵d一个。但它给了我一个关于丢失ε的新错误，我可以扩展eigen使捆绑调整器的ε工作吗有趣的是，只有当有//std:：cout时错误才在那里谢谢你的输入。我编译了它，可能不需要更新的版本。如果我试图在成本函数中使用std:：cout，它只会抱怨它丢失了在上。不知道为什么。当我们知道1.8版本是否可用时，可能会采用更高版本。
Error   2   error C2039: 'epsilon' : is not a member of 'Eigen::NumTraits<ceres::Jet<T,12>>'    c:\dev\eigen-eigen-ffa86ffb5570\eigen\src\Core\IO.h 132 1   simple_bundle_adjuster

class MyClass{
public:
template <typename T>
bool operator()(const T* const camera,
    const T* const point,
    T* residuals) const 
    {
        Eigen::Matrix<T, 3, 3, Eigen::RowMajor> rot = Eigen::Map <Eigen::Matrix< T, 3, 3,     Eigen::RowMajor> >(camera);
        std::cout << rot << std::endl;
        // must return true or false, as you declare `bool` as the return type
        return true;
    }
};

template <typename T> class MyClass{...};

template <typename T>
bool operator()(const T* const camera,
    const T* const point,
    T* residuals) const {

                                                          //   vvvvv
    Eigen::Matrix<T, 3, 3, Eigen::RowMajor> rot = Eigen::Map < const Eigen::Matrix< T, 3, 3, Eigen::RowMajor> >(camera);
    std::cout << rot << std::endl;                            
}