C++ 为什么我的值总是小焦距？

每当我在openCv Posite函数中使用相机焦距时，我得到所有值的NaN，但当我使用更高的值时，我没有这个错误（但当时的数字不是真的）。我有一个金字塔作为模型。1个平面上有3个点，1个在上面的中心。有人知道怎么处理吗？还是一些好的链接

int depth = -18; 

//create the model points 
std::vector<CvPoint3D32f> modelPoints; 
modelPoints.push_back(cvPoint3D32f(  0.0f,   0.0f, 0.0f));  //(the first must be 0,0,0) middle center diod 
modelPoints.push_back(cvPoint3D32f(-18.0f, -30.0f, depth)); //bottom left diode
modelPoints.push_back(cvPoint3D32f( 18.0f, -30.0f, depth)); //bottom right diode
modelPoints.push_back(cvPoint3D32f( 0.0f,  30.0f, depth)); //top center diode


system("cls");
//create the image points
std::vector<CvPoint2D32f> srcImagePoints;
cout << "Source Image Points:" << endl;
for( size_t i = 0; i < circles.size(); i++ )
{
    cout << "x: " << cvRound(circles[i][0]) << " y: " << cvRound(circles[i][1]) << endl;
    //228, 278
    //291, 346 (Pixel coordinates of the points on the image)
    //371, 346
    //228, 206
    srcImagePoints.push_back( cvPoint2D32f(cvRound(circles[i][0]), cvRound(circles[i][1])) );
}

cout << endl;

//create the POSIT object with the model points 
CvPOSITObject* positObject = cvCreatePOSITObject( &modelPoints[0], (int)modelPoints.size() ); 

//calculate the orientation 
float* rotation_matrix = new float[9]; 
float* translation_vector = new float[3]; 

CvTermCriteria criteria = cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS | CV_TERMCRIT_ITER, 100, 1.0e-4f); 
double FOCAL_LENGTH = 16; //16.0; //760.0; 
cvPOSIT( positObject, &srcImagePoints[0], FOCAL_LENGTH, criteria, rotation_matrix, translation_vector ); 

//calculate rotation angles 
double beta  = atan2((double)(-rotation_matrix[2]), (double)(sqrt(pow(rotation_matrix[0], 2) + pow(rotation_matrix[3], 2)))); 
double alpha = atan2((rotation_matrix[3]/cos(beta)),(rotation_matrix[0]/cos(beta))); 
double gamma = atan2((rotation_matrix[7]/cos(beta)),(rotation_matrix[8]/cos(beta))); 

int-depth=-18；
//创建模型点
向量模型点；
模型点。推回（cvPoint3D32f（0.0f，0.0f，0.0f））//（第一个必须是0,0,0）中位二极管
模型点。向后推（cvPoint3D32f（-18.0f，-30.0f，深度））//左下二极管
模型点。向后推（cvPoint3D32f（18.0f，-30.0f，深度））//右下二极管
模型点。推回（cvPoint3D32f（0.0f，30.0f，深度））//上中心二极管
系统（“cls”）；
//创建图像点
std：：矢量图像点；
我真的需要Posite的帮助吗？我就是不能让它工作>。我不确定问题出在哪里。但是，我假设它更多的是数值误差（奇异矩阵的逆、舍入误差等）。您可以尝试跟踪，因为问题在数值上变得不稳定。较小的焦距是正确的吗？较小的焦距是正确的，是的。我开始摆脱Posite，因为我读到它有未知深度的问题，所以我想我的问题得到了回答。。