C# Kinect 2不一致的平面读数

我已经成功地实现了地板剪辑平面来测量左脚到地板的距离，这是相当准确的。我的问题是，当我离开相机时（即左脚Z轴增加），脚到地板的距离会改变（增加）

注意：地板本身不倾斜，Kinect支架也不倾斜

我用Kinect 1对其进行了测试，得到了相同的结果。当我离开或靠近相机时，对象的头部高度（Y轴）也会改变值。不管相机是否倾斜或视线如何。在试验过程中，地板平面方程中的D值显示为一个常数

                    A = bodyFrame.FloorClipPlane.X;
                    B = bodyFrame.FloorClipPlane.Y;
                    C = bodyFrame.FloorClipPlane.Z;
                    D = bodyFrame.FloorClipPlane.W;


        distanceLeftFoot = A * leftFootPosX + B * leftFootPosY + C * leftFootPosZ + D;

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只是想让你们知道，我有深度和颜色之间的坐标映射。不确定这是否与问题有关。

如前所述，地板平面以黑森标准形式表示。具体而言，A、B和C值会影响从摄影机原点（Kinect的中心）到楼板平面的单位向量，从而使其与楼板平面产生垂直交点。D是该矢量的大小（从摄影机原点到地板平面的距离）

即使您认为地板是平的，并且Kinect与地面平行，也存在透视扭曲问题，这意味着身体位置（在深度空间中测量）将随着您越来越近而发生变化

要解决此问题，您需要提供三维坐标值和楼层平面作为输入，这将返回您想要的，从楼层平面到关节的测量距离：

// j is your joint - left foot or any other joint
float x = j.Position.X;
float y = j.Position.Y;
float z = j.Position.Z;
float distance = (Math.Abs((x * floorPlane.X) + (y * floorPlane.Y) + (z * floorPlane.Z) + floorPlane.W))/((float)Math.Sqrt((Math.Pow(floorPlane.X,2)) + (Math.Pow(floorPlane.Y, 2)) + (Math.Pow(floorPlane.Z, 2))));

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我希望这对你有帮助。在这里，如果看不到您具体在做什么，就无法进一步阐述从深度到颜色的映射可能会产生什么影响

code double divisior=Math.Sqrt（leftfootosx*leftfootosx+leftfootosy*leftfootosy+leftfootosz*leftfootosz）；浮动测试=转换为单个（除数）；距离LeftFoot=（A*LeftFootOSX+B*LeftFootOSY+C*LeftFootOSZ+D）/测试我也忘了提到这个