C# 摄像机旋转解算器

有人能帮我计算一下照相机Y轴旋转的数学吗？ 我使用SolvePnP获得rvec。通过这个rvec，我想知道我的相机绕着自己的Y轴旋转了多少

PointF[] ImagePointsCam = GetImagePointsCam(imgThres);
MCvPoint3D32f[] ObjectPointsCam = GetObjectPointsCam();
float f = 1.0f / (float)(Math.Tan(CameraFOV / 360.0 * 3.1415));
Matrix<float> CamMat = new Matrix<float>(3, 3);
CamMat.Data[0, 0] = (float)(f * 0.5 * ResolutionWidth);
CamMat.Data[0, 1] = 0;
CamMat.Data[0, 2] = (float)(ResolutionWidth / 2);
CamMat.Data[1, 0] = 0;
CamMat.Data[1, 1] = (float)(f * 0.5 * ResolutionHeight);
CamMat.Data[1, 2] = (float)(ResolutionHeight / 2);
CamMat.Data[2, 0] = 0;
CamMat.Data[2, 1] = 0;
CamMat.Data[2, 2] = 1;
Mat DistMat = new Mat();
Mat rvec = new Mat();
Mat tvec = new Mat();
CvInvoke.SolvePnP(ObjectPointsCam, ImagePointsCam, CamMat, DistMat, rvec, tvec, false, SolvePnpMethod.Iterative);
Mat R = new Mat();
CvInvoke.Rodrigues(rvec, R);

错误代码为：

-2147467259

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我是否使用错误的变量调用函数？

Solvepnp不提供实际的旋转值，它用于获取真实世界的点，因此为了获得实际的旋转角度，您必须再执行几个步骤： 首先使用solvepnp获取旋转向量。 其次，使用罗德里格斯将其转换为旋转矩阵。 现在使用分解投影矩阵来计算欧拉角。这些欧拉角使您可以沿轴旋转。您可以尝试以下方法：

void getEulerAngles(Mat &rotCamerMatrix,Vec3d &eulerAngles){

Mat cameraMatrix,rotMatrix,transVect,rotMatrixX,rotMatrixY,rotMatrixZ;
double* _r = rotCamerMatrix.ptr();
double projMatrix[12] = {_r[0],_r[1],_r[2],0,
_r[3],_r[4],_r[5],0,
_r[6],_r[7],_r[8],0};

decomposeProjectionMatrix( Mat(3,4,CV_64FC1,projMatrix),
cameraMatrix,
rotMatrix,
transVect,
rotMatrixX,
rotMatrixY,
rotMatrixZ,
eulerAngles);
}

调用函数，如下所示：

Vec3d eulerAngles;
getEulerAngles(rotCamerMatrix1,eulerAngles);

其中旋转角度为：

yaw = eulerAngles[1];
pitch = eulerAngles[0];
roll = eulerAngles[2];

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俯仰是指你沿Y轴的旋转。

谢谢你的回答。很抱歉反应太晚！用于C#的EmguCV包装器尚未包装分解项目矩阵。你能给我一些解决这个问题的建议吗？

Vec3d eulerAngles;
getEulerAngles(rotCamerMatrix1,eulerAngles);

yaw = eulerAngles[1];
pitch = eulerAngles[0];
roll = eulerAngles[2];