Function 从其他类成员函数（arduino）调用的类成员函数

我正在开发与arduino接口的nema步进电机驱动器。我创建了一个类。我把它命名为Axis。我想用这个类为每个电机创建一个axis对象。但是，我不能从类中调用

arduino.h

中的

attachintrupt

函数。它返回以下错误：

In member function 'void Axis::setReverseInt()':
parsstep.cpp:12:77: error: invalid use of non-static member function 'void Axis::revDirection()'
   attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(reverseDirPin), revDirection, RISING);

轴：：轴（） { } 轴：：~Axis（） { } 无效轴：：setReverseInt（）{ 连接中断（数字插针中断（反向插针）、旋转方向、上升）； } void轴：：setStopInt（）{ //连接中断（数字插针中断（停止）、停止电机、上升）； } void Axis:：revDirection（） { dirMode=！dirMode； } 无效轴：：停止电机（） { moveMotor=！moveMotor； } void轴：：startMotor（） { moveMotor=true； } void Axis:：moveStep（int pulseRev、字节重叠、布尔dir） { 数字写入（dirPin，dir）； int totalPulse=脉冲数*圈数； 对于（int i=0；i我在为一个大项目编写自己的库时遇到了类似的问题。这发生在我在方法内部配置中断时。我找到了一个解决方法，虽然它看起来有点复杂，但它确实起到了作用。在我的例子中，我用它来读取旋转编码器及其开关

我使用的是指向ISR处理程序的指针和调用它的方法。在设置功能中，您可以调用ISR服务的初始化

首先，在.h文件中声明以下方法（除了您自己的方法外）：

和一个指针：

static Axis *_ISRPointer; // can be declared as private (like in here from the '_' prefix)

然后，在.cpp文件中，您可以这样使用它：

#include "Axis.h"

Axis *Axis::_ISRPointer = nullptr;

您将在安装过程中使用init方法初始化ISR处理程序：

void Axis::init(){

    setupISRHandler(reverseDirPin, Axis::ISRHandler, RISING);

}

安装方法如下所示：

void Axis::setupISRHandler(uint8_t pin, void (*ISRFunction)(void), int state){

    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pin), ISRFunction, state);

}

ISR处理程序负责调用ISR例程：

void Axis::ISRHandler(){

    _ISRPointer-> revDirection();

}

void Axis::revDirection(void){

    // Do not forget to disable interrupts
    cli();

    // your routine goes here
    dirMode= !dirMode;

    sei();
}

因此，您将在主.ino文件中执行以下操作：

#include "Axis.h"
#include <whateverotherlibraryyouneed.h>

Axis ax = Axis(); // your new object    

void setup(){

    ax.init();
    ax.startMotor();

}

void loop(){

    if(day == SUNNY){
        ax.moveStep(100, 2 , CLOCKWISE);
    } else {
        ax.stopMotor();
    }

    ax.someOtherMethodToControlTheMotor(anyArgumentYouWant);

}

#包括“Axis.h”
#包括
轴ax=轴（）；//您的新对象
无效设置（）{
ax.init（）；
ax.startMotor（）；
}
void循环（）{
如果（天=晴天）{
最大移动步进（100，2，顺时针）；
}否则{
ax.停止电机（）；
}
ax.其他控制变压器的方法（任意参数）；
}

我希望我复杂的解决方案能有所帮助

干杯

丹尼尔博士

void Axis::ISRHandler(){

    _ISRPointer-> revDirection();

}

void Axis::revDirection(void){

    // Do not forget to disable interrupts
    cli();

    // your routine goes here
    dirMode= !dirMode;

    sei();
}

#include "Axis.h"
#include <whateverotherlibraryyouneed.h>

Axis ax = Axis(); // your new object    

void setup(){

    ax.init();
    ax.startMotor();

}

void loop(){

    if(day == SUNNY){
        ax.moveStep(100, 2 , CLOCKWISE);
    } else {
        ax.stopMotor();
    }

    ax.someOtherMethodToControlTheMotor(anyArgumentYouWant);

}