Image processing 如何知道/设置拍摄（抓取）图像的频率？

我已经在ros论坛上发布了这个问题，但我想在这里再次发布，以覆盖更多的受众

问题是，我发现我从两次连续回调之间的时间计算的频率和使用rostopic hz计算的频率完全不同

通过

rostopichz/pg_15508342/image_raw

我得到：

average rate: 99.681
    min: 0.003s max: 0.017s std dev: 0.00093s window: 797
average rate: 99.683
    min: 0.003s max: 0.017s std dev: 0.00098s window: 896
average rate: 99.682
    min: 0.003s max: 0.017s std dev: 0.00100s window: 997
average rate: 99.682
    min: 0.003s max: 0.017s std dev: 0.00098s window: 1097
average rate: 99.684
    min: 0.002s max: 0.018s std dev: 0.00102s window: 1196
average rate: 99.681
    min: 0.002s max: 0.018s std dev: 0.00106s window: 1296
average rate: 99.676

但是，从这段很短的代码中，计算调用同一主题的回调的频率

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

#include <time.h>
#include <boost/timer.hpp>
#include <boost/thread.hpp>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <boost/version.hpp>
#include  "boost/bind.hpp"
#include  "boost/bind.hpp"
#include <iostream>

using namespace std;

boost::posix_time::ptime time1; 
boost::posix_time::time_duration timeloop;
double timeloop_sc;

int image_itr(0);

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
     //---
      if(image_itr == 0)
        time1 = boost::posix_time::microsec_clock::local_time();

      timeloop =  boost::posix_time::microsec_clock::local_time() - time1;
  time1 = boost::posix_time::microsec_clock::local_time();
  timeloop_sc = 1e-3* (double)timeloop.total_milliseconds();
  cout << "itr " << image_itr++ << "   fps: " << 1.0/timeloop_sc << endl;

}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "image_listener");
  ros::NodeHandle nh;

  cv::namedWindow("view");
  cv::startWindowThread();
  image_transport::ImageTransport it(nh);
  image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("/pg_15508342/image_raw", 1, imageCallback);
  ros::spin();
  cv::destroyWindow("view");
}

为什么会有这种价值观的差异

另外，如果我运行相同的代码，但仅从另一台主机添加

cv:：imshowfrom

，我甚至会得到一个完全不同的值。更清楚地说，假设am使用

本地

机器，而我的ros节点是在

车载

机器上实现和编译的。我在本地执行此操作：

ssh onboard@ip
rosrun package node

也许那个

cv:：imshowfrom

正在消耗大量带宽。。。。然而，代码应该在

车载

机器上运行，而不是在

本地

机器上运行，因此计算时间应该是相同的

---

关于信息，我使用一个点灰色相机，变色龙3。至于驱动程序，我使用的是Kumar robotics驱动程序中的ROS 3节点。我在Ubuntu16，4.6.4-040604-lowlatency内核上运行这个程序。

好吧，我认为你对回调调用时间的估计并不完全是rostopic hz所做的。为了得到更接近的结果，请尝试只计算回调调用之间的延迟，而不进行任何进一步的处理。这将避免额外的计算时间

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
 if(image_itr == 0)
        time1 = boost::posix_time::microsec_clock::local_time();

  timeloop =  boost::posix_time::microsec_clock::local_time() - time1;
  time1 = boost::posix_time::microsec_clock::local_time();
  timeloop_sc = 1e-3* (double)timeloop.total_milliseconds();
  cout << "itr " << image_itr++ << "   fps: " << 1.0/timeloop_sc << endl;
}

此外，我认为如果您提及您在ROS下使用的摄像头类型和驱动程序，将会有所帮助

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希望有帮助

这些标签和你的问题有什么关系？这不是一个C++问题。这不是ssh问题…@AndersLindén我更新了我的问题，我发现我犯了一个愚蠢的错误。事实上，这30 fps是由于命令

waitKey（30）

。我现在完全删除了那个部分。。。。但我仍然有不一致的问题。我正在更新我的问题

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
 if(image_itr == 0)
        time1 = boost::posix_time::microsec_clock::local_time();

  timeloop =  boost::posix_time::microsec_clock::local_time() - time1;
  time1 = boost::posix_time::microsec_clock::local_time();
  timeloop_sc = 1e-3* (double)timeloop.total_milliseconds();
  cout << "itr " << image_itr++ << "   fps: " << 1.0/timeloop_sc << endl;
}

image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("/pg_15508342/image_raw", 1000, imageCallback);