Ios 线性运动对堆芯运动姿态的影响

我正在开发一个应用程序，它必须使用陀螺仪数据中非常小的变化

问题在于，在将设备平放在工作台上并水平加速的同时，CoreMotion似乎也将线性加速度视为角加速度

直接来自deviceMotion的俯仰和侧倾值的最大变化量为3度，并在减速时返回默认值。 我本以为只有一个角度（偏航）会改变，因为你可以这样旋转设备，同时保持水平。 我使用哪种参考态度并不重要

同样的问题似乎也会影响设备运动态度的四元数。起初我认为这是CoreMotion中使用的传感器融合算法的影响，但来自CMGyrolData（应该是原始数据）的旋转率也会发生变化

以前有人注意过这个问题吗