Ios 继续旋转场景节点，直到设备回到起始位置

在使用场景工具包进行实验时，我使用

self.motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion

在3D场景中旋转场景节点（摄影机）。假设用户启动应用程序时，设备以某种方式倾斜，因此该启动方向应算作静止点，并且在该位置时不应发生旋转。当用户倾斜设备（左右和/或上下）时，设备应逐渐旋转，直到用户将设备放回起始/静止方向，此时不会发生旋转

以下几点很重要：

有一个静止的方向，没有旋转发生

当设备倾斜时，然后逐渐旋转

通过实现上述各点，用户无需翻转设备即可完成旋转：-）

我不知道如何做到这一点。非常感谢您的帮助

编辑：添加一些代码试图实现rickster的答案

我必须在

startDeviceMotionUpdatesToQueue:withHandler:

中获取横摇、偏航和俯仰值，否则全部为零

-(void) awakeFromNib
{
self.motionManager = [[CMMotionManager alloc] init];
self.motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 1.0/60.0;

[self.motionManager startDeviceMotionUpdatesToQueue:[NSOperationQueue currentQueue] withHandler:^(CMDeviceMotion *motion, NSError *error) {
    if (error == nil)
    {
        if (firstValue == NO)
        {
           firstValue = YES;
           yaw = self.motionManager.deviceMotion.attitude.yaw;
           roll = self.motionManager.deviceMotion.attitude.roll;
           pitch = self.motionManager.deviceMotion.attitude.pitch;
        }
    }
}];
}

为了简单起见，我尝试先在x轴上旋转5度：

- (void)renderer:(id<SCNSceneRenderer>)aRenderer didSimulatePhysicsAtTime:(NSTimeInterval)time
{
    currentYaw = self.motionManager.deviceMotion.attitude.yaw;
    currentRoll = self.motionManager.deviceMotion.attitude.roll;
    currentPitch = self.motionManager.deviceMotion.attitude.pitch;
    SCNVector4 q =_cameraNode.presentationNode.rotation;
  float phi = atan((2*(q.x*q.y + q.z*q.w))/(1-2*(pow(q.y,2)*pow(q.z,2))));
  if (currentRoll > 0)
  {
    [_cameraNode runAction:[SCNAction rotateToAxisAngle:SCNVector4Make(1, 0, 0, ( phi + DEGREES_TO_RADIANS(5))) duration:1]];
  }
  else if(currentRoll < 0 )
  {
    [_cameraNode runAction:[SCNAction rotateToAxisAngle:SCNVector4Make(1, 0, 0, (phi - DEGREES_TO_RADIANS(5))) duration:1]];
  }

}

-（void）渲染器：（id）aRenderer didSimulatePhysicsAtTime:（NSTimeInterval）时间
{
currentYaw=self.motionManager.deviceMotion.姿态.yaw；
currentRoll=self.motionManager.deviceMotion.姿态.roll；
currentPitch=self.motionManager.deviceMotion.姿态.pitch；
SCInvector4 q=\u cameraNode.presentationNode.rotation；
浮点数phi=atan（（2*（q.x*q.y+q.z*q.w））/（1-2*（功率（q.y，2）*功率（q.z，2））；
如果（当前滚动>0）
{
[_cameraNode运行动作：[SCNAction rotateToAxisAngle:scInvector4Make（1,0,0，（φ+度到弧度（5）））持续时间：1]；
}
否则如果（当前滚动<0）
{
[_cameraNode运行动作：[SCNAction rotateToAxisAngle:scInvector4Make（1,0,0，（φ-度到弧度（5）））持续时间：1]；
}
}

变量的调试输出为：

调试：q=（x=0.99999092，y=0，z=0，w=-0.0872662216）

φ=0

currentRoll=-1.18972983055105

它实际上根本不旋转。phi值看起来不太好。我做错了什么

---

旁注：如何一次旋转所有轴？将四元数oldRotation与x、y、z相乘？这是正确的顺序吗？

要跟踪静止方向，您需要跟踪采样的第一个

c姿态。然后，您可以使用
multiplyByVerseOfattitude:
在每次采样时获得该姿态与当前姿态之间的差异。（如果由于过滤而已经在使用四元数，则可以使用
GLKQuaternionInvert
和
GLKQuaternionMultiply
执行等效操作）

要进行你所说的增量旋转，可能最容易使用欧拉角——相对于你刚刚发现的姿态差，因此零的滚动意味着用户开始时的中性方向没有变化（不管该方向是绝对方向）。然后，当滚动角度在给定的时间步长内为正时（例如，在
SCNSceneRendererDelegate
update方法中），可以增加摄影机节点的滚动，反之亦然

事实上，如果您以这种方式进行增量旋转，您可能不需要过滤步骤（来自您链接到的我的另一个答案）。相反，您可能可以通过原始姿态输入和阈值逃脱惩罚。例如，仅当姿态的横摇大于5度时，才增加节点的横摇。在这种情况下，您可以从
Cmatitude
（与本答案前面的不同态度）中获得Euler角，而不必担心自己从四元数中提取Euler角（）。
我有点希望您能回答我的问题：-）我将根据您对Euler角的建议来实现它。我可能有后续问题。非常感谢。我已经添加了一些代码和后续问题。你能看一下吗？只是想指出上面代码中的旋转有很大的缺陷。