Java 如何从Google GNSSLogger获取的参数计算伪距？

通过GNSS logger应用程序获取的官方GNSS原始测量值提供以下参数：

TimeNanos   
LeapSecond  
TimeUncertaintyNanos    
FullBiasNanos   
BiasNanos   
BiasUncertaintyNanos
DriftNanosPerSecond 
DriftUncertaintyNanosPerSecond  HardwareClockDiscontinuityCount 
Svid    
TimeOffsetNanos 
State   
ReceivedSvTimeNanos 
ReceivedSvTimeUncertaintyNanos  
Cn0DbHz 
PseudorangeRateMetersPerSecond  
PseudorangeRateUncertaintyMetersPerSecond

我正在从上述数据中寻找原始伪距测量值

PR

。帮点忙

参考文献1：

参考文献2：

其中：

m

-米，

s

-秒

试着这样做：

从一个星座中选择卫星（首先尝试使用GPS）

选择最大值

ReceivedSvTimeNanos

将每颗卫星的

增量t

计算为
max

ReceivedSvTimeNanos

减去当前

ReceivedSvTimeNanos

（

增量t=maxRst-curRst

）

平均行程时间为70毫秒，光速为299792458米/秒。用它来计算

不要忘记将所有值转换为相同的单位

---

有关详细信息，请参阅和

不幸的是，Android没有直接从API提供伪范围-您必须自己计算

欧盟GSA在此有一份很好的文件，详细解释了如何使用第2.4节中的GNSS原始测量：

具体来说，第2.4.2节解释了如何根据Android API提供的数据计算伪范围。这是几页文字，所以我不会在这里直接复制整个内容，但这里是他们共享的示例1，用于计算伽利略、GPS和北斗信号的伪距，当一周的时间被编码时：

% Select GPS + GAL TOW decoded (state bit 3 enabled)
pos = find( (gnss.Const == 1 | gnss.Const == 6) & bitand(gnss.State,2^3);
% Generate the measured time in full GNSS time
tRx_GNSS = gnss.timeNano(pos) - (gnss.FullBiasNano(1) + gnss.BiasNano(1));
% Change the valid range from full GNSS to TOW
tRx = mod(tRx_GNSS(pos),WEEKSEC*1e9);
% Generate the satellite time
tTx = gnss.ReceivedSvTime(pos) + gnss.TimeOffsetNano(pos);
% Generate the pseudorange
prMilliSeconds = (tRx - tTx );
pr = prMilliSeconds *Constant.C*1e-9;

% Select GPS + GAL TOW decoded (state bit 3 enabled)
pos = find( (gnss.Const == 1 | gnss.Const == 6) & bitand(gnss.State,2^3);
% Generate the measured time in full GNSS time
tRx_GNSS = gnss.timeNano(pos) - (gnss.FullBiasNano(1) + gnss.BiasNano(1));
% Change the valid range from full GNSS to TOW
tRx = mod(tRx_GNSS(pos),WEEKSEC*1e9);
% Generate the satellite time
tTx = gnss.ReceivedSvTime(pos) + gnss.TimeOffsetNano(pos);
% Generate the pseudorange
prMilliSeconds = (tRx - tTx );
pr = prMilliSeconds *Constant.C*1e-9;