Java 获取笛卡尔坐标系下无人机的推力矢量

所以我们必须对一架无人机进行编程，我们得到了俯仰、偏航和横滚（以度为单位）以及推力。 我试图计算推力向量，它有一个范数（这是无人机有多少推力，我们知道） 所以这个向量：

我们的无人机俯仰偏航横滚的定义如下：

我知道如何计算方向向量 像这样：

x = cos(yaw)*cos(pitch)
y = sin(yaw)*cos(pitch)
z = sin(pitch)

我忘了这是指向无人机的摄像头（无人机的前部），我需要得到垂直于无人机顶部（其中心）的向量。

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怎么做？

垂直于其中心？如何定义向量与点垂直？在哪个笛卡尔坐标系中？WGS 84下的全球坐标，意味着x轴在伦敦经度穿过赤道？或者一个相对于无人机本身？@yeoman我的意思是相对于无人机顶面的中心（质量中心），也就是相对于无人机本身的坐标系，因此y轴（指向上的一个）在重力向量中延伸传统上，z轴指向上：）如果无人机俯仰或滚动会怎么样？那么坐标系也会倾斜吗？它是否跟随它的哈欠，所以x轴总是向前看？我总是键入哈欠而不是偏航：D垂直于它的中心？如何定义向量与点垂直？在哪个笛卡尔坐标系中？WGS 84下的全球坐标，意味着x轴在伦敦经度穿过赤道？或者一个相对于无人机本身？@yeoman我的意思是相对于无人机顶面的中心（质量中心），也就是相对于无人机本身的坐标系，因此y轴（指向上的一个）在重力向量中延伸传统上，z轴指向上：）如果无人机俯仰或滚动会怎么样？那么坐标系也会倾斜吗？它跟随它的哈欠，所以x轴总是向前看吗？我总是输入哈欠而不是偏航：D