如何在Arcore（java）中将16位深度图像保存到文件

我想将深度信息从arcore保存到存储器中。 下面是《开发人员指南》中的示例

  public int getMillimetersDepth(Image depthImage, int x, int y) {
  // The depth image has a single plane, which stores depth for each
  // pixel as 16-bit unsigned integers.
  Image.Plane plane = depthImage.getPlanes()[0];
  int byteIndex = x * plane.getPixelStride() + y * plane.getRowStride();
  ByteBuffer buffer = plane.getBuffer().order(ByteOrder.nativeOrder());
  short depthSample = buffer.getShort(byteIndex);
  return depthSample;
}

所以我想将这个bytebuffer保存到一个本地文件中，但我的输出txt文件不可读。我怎样才能解决这个问题？ 这是我的

Image depthImage = frame.acquireDepthImage();
Image.Plane plane = depthImage.getPlanes()[0];
int format = depthImage.getFormat();
ByteBuffer buffer = plane.getBuffer().order(ByteOrder.nativeOrder());
byte[] data = new byte[buffer.remaining()];
buffer.get(data);
File mypath=new File(super.getExternalFilesDir("depDir"),Long.toString(lastPointCloudTimestamp)+".txt");
FileChannel fc = new FileOutputStream(mypath).getChannel();
fc.write(buffer);
fc.close();
depthImage.close();

我试着用计算机解码它们

String s = new String(data, "UTF-8");
System.out.println(StandardCharsets.UTF-8.decode(buffer).toString());

但是输出仍然像这样奇怪

    .03579:<=>@ABCDFGHJKMNOPRQSUWY]_b

.03579:@ABCDFGHJKMNOPRQSUWY]\u b

为了获得ARCore会话提供的深度数据，您需要将字节写入本地文件。缓冲区对象是一个容器，它对特定基元类型的有限元素序列进行计数（这里字节代表字节缓冲区）。因此，需要在文件中写入的是与先前存储在缓冲区中的信息相对应的

data

变量（根据

buffer.get（data）

）

它对我来说工作得很好，我设法在python代码中绘制了提供的深度图（但以下代码背后的思想可以很容易地适应java代码）：

有关更多详细信息，请在此处阅读有关depthmap（DEPTH16）格式的信息： 您还必须注意，深度贴图分辨率设置为

160x120

像素，并根据横向格式定向

如果出现

IOException

错误，请确保用

try/catch

代码块包围代码

depthData = np.fromfile('depthdata.txt', dtype = np.uint16) 
H = 120 
W = 160
def extractDepth(x):
    depthConfidence = (x >> 13) & 0x7 
    if (depthConfidence > 6): return 0 
    return x & 0x1FFF 
depthMap = np.array([extractDepth(x) for x in depthData]).reshape(H,W)
depthMap = cv.rotate(depthMap, cv.ROTATE_90_CLOCKWISE)