firefox和javascript中的WebSocket

我试图在带有javascript的网页中使用WebSocket，'ws://localhost:9090'，但从firefox中得到以下错误：

"Caught exception while dispatching event:
The operation is insecure."

如果我将websocket的url更改为'wss://localhost:9090'我得到另一个错误：

Firefox can't establish a connection to the server at wss://localhost:9090/.

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我正在开发的javascript旨在与安装了ros的机器人上的ros操作系统进行通信。在这种特殊情况下如何启用WebSocket？由于firefox的限制，我使用google chrome，但在最近更新了chrome之后，这似乎也不可能实现。在chrome上，我遇到了另一个错误。

我认为localhost不安全，请尝试ws:Instedi希望使用firefox，但与此同时，我发现使用localhost作为ip地址的WebSocket在google chrome上确实有效。我在chrome中遇到的错误与其他问题有关。我也有同样的问题，我也发布了它。我读了一些关于这个问题的文章，他们说这是一个自行创建的证书问题，对此我不确定。等待回应。您可以跟随帖子，以防它可能有助于无法在Firefox上建立WEbsocket安全连接