Javascript 如何解析二进制压缩点云？

我想用javascript解析二进制压缩的点云文件

我发现，其中的要点是“将XYZRGBGXYZRGB结构转换为XXYYZZRGBRGB以帮助压缩”，但我不明白这意味着什么。而且，我发现在一些方面 '将xxyyzz解包到xyz'

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这是什么意思？解压后如何解析点？

在PCL中，点云表示为一个结构数组（AoS），这意味着一个点的所有字段在内存中一个接一个，然后是下一个点的字段，依此类推。这与阵列结构（SoA）布局形成对比，在SoA布局中，首先写入每个点的所有x坐标，然后写入所有y坐标，依此类推。您可以在中找到这些布局的更多信息和动机

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也就是说，我有一个针对three.js的PCD文件加载器的实现，可以处理二进制压缩格式，您可能会发现它。具体来说，解压和解包发生在中。

感谢您的回答！您是否通过three.js打开测试数据来测试二进制压缩模型解析的实现？您将二进制文件压缩为AoS进行解析，但我认为它是作为SoA编写的，我们必须将其解析为SoA。我已经用three.js打开了xyzrgb_binary_compressed.pcd模型，其中包含您的实现：，以及我的：。正如您所看到的，您的实现中的点位置是错误的。我说的对吗？但即使使用我的实现，我也无法从中打开二进制压缩模型。在解析模型时，我在坐标中有NAN。这里有一个

data/

文件夹和相关的单元测试；他们通过我的机器。去年，这个加载器在生产和IIRC中也使用了压缩文件。不幸的是，已经有一段时间了，我现在没有时间来研究这个问题。关于AoS/SoA：不，在二进制压缩模式下，我确实解析为SoA，请注意偏移量变量是如何初始化的。嗨，@tom，你解决问题了吗？我有一个类似的问题与二进制压缩PCD。所有要点看起来都不错，但我对颜色有问题。你能帮助我吗？